[发明专利]一种无人车运动状态规划方法及装置

说明书

本说明书公开了一种无人车运动状态规划方法及装置，首先，可根据规划得到的无人车的行驶轨迹，基于路面属性确定各车轮的实际车轮轨迹，再根据车轮轨迹以及规划的待定运动状态，确定无人车按照行驶轨迹行驶时各时刻的车辆姿态，当存在不符合预设姿态的车辆姿态时，通过调整待定运动状态，使各时刻的车辆姿态均符合所述预设姿态，调整后的待定运动状态作为规划的最终运动状态。通过路面属性，确定各轮胎实际轮胎轨迹，以确定按照规划的待定运动状态行驶时的车辆姿态，使得当车辆姿态危险时，即不符合预设姿态时，可以通过调整待定运动状态避免危险情况出现，提高无人车的安全性。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车运动状态规划方法以及装置。

背景技术

目前，无人驾驶技术领域中无人车控制方法主要需要解决的问题是无人车如何避障，使无人车在沿规划出的路径行驶时，通过预测障碍物的行驶轨迹，确定可以避让障碍物的运动轨迹，再根据运动轨迹控制无人车运动，包括无人车速度、行驶方向等运动状态，以使无人车安全的达到目的地。

但是，在现有无人车控制方法中，并没有考虑到路面本身状态，例如路面是否有破损，路面是否有减速带，路面是否有侧向倾斜等等。而路面本身状态又会对车辆行驶造成的影响，例如，损坏的路面会使无人车行驶时出现颠簸、侧倾等现象，导致现有技术存在安全问题。

发明内容

本说明书实施例提供的一种无人车运动状态规划方法及装置，用于部分解决现有技术中存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的无人车控制方法，包括：

获取为无人车规划的行驶轨迹以及待定运动状态；

获取所述行驶轨迹所在道路的路面属性；

根据所述路面属性、所述行驶轨迹以及所述无人车的车辆参数，确定所述无人车各车轮的实际车轮轨迹；

根据各实际车轮轨迹，确定所述无人车按照所述待定运动状态沿所述行驶轨迹行驶时各时刻的车辆姿态；

若确定出的各时刻的车辆姿态中是否存在不符合预设姿态的车辆姿态，则调整所述待定运动状态，并根据调整后的待定运动状态以及各实际车轮轨迹，重新确定所述无人车各时刻的车辆姿态，直至各时刻的车辆姿态均符合所述预设姿态为止，将调整后的待定运动状态作为规划的最终运动状态。

可选地，获取所述行驶轨迹所在道路的路面属性，具体包括：

根据所述行驶轨迹，通过电子地图确定所述行驶轨迹所在道路的几何信息；

根据所述无人车上传感器采集的所述道路的路面信息以及几何信息，确定路面属性。

可选地，根据所述路面属性、所述行驶轨迹以及所述无人车的车辆参数，确定所述无人车各车轮的实际车轮轨迹，具体包括：

根据所述路面属性，对所述道路的路面进行建模，确定三维路面模型；

根据所述无人车的车辆参数，确定所述无人车各轮胎的位置关系；

根据所述行驶轨迹、所述位置关系以及所述三维路面模型，确定各车轮的实际车轮轨迹。

可选地，根据各实际车轮轨迹，确定所述无人车按照所述待定运动状态沿所述行驶轨迹行驶时各时刻的车辆姿态，具体包括：

根据所述无人车的车辆参数，从预设的各车辆动力学模型中，确定与所述无人车的车辆参数对应的车辆动力学模型；

将各实际车轮轨迹以及所述待定运动状态作为输入，输入所述车辆动力学模型，得到所述无人车的车身姿态轨迹；

在所述车身姿态轨迹上确定指定数量的检测点；