[发明专利]一种物品存放装置、系统及存取物品的方法

权利要求书

1.一种物品存放装置，其特征在于，包括：

用于放置物品的转盘，所述转盘上设置有多个放置位，每一放置位对应设置有至少一个磁性体；

用于检测所述磁性体的霍尔传感器，所述霍尔传感器设置在所述转盘周围；

用于驱动所述转盘旋转的驱动单元，所述驱动单元与所述转盘的中心轴连接；

控制器，所述控制器与所述驱动单元以及所述霍尔传感器连接，所述控制器用于控制所述驱动单元带动所述转盘围绕所述中心轴旋转，以及获取所述霍尔传感器的检测信号，通过所述检测信号对所述放置位进行定位；

所述控制器还用于在确定所述转盘的目标放置位转动至与抓取装置对应的位置后，向所述抓取装置发送就位信号，指示所述抓取装置在所述目标放置位处存取物品。

2.根据权利要求1所述的物品存放装置，其特征在于，所述物品存放装置还包括底座，所述底座与所述转盘同轴设置，所述底座上设置有所述霍尔传感器，所述底座用于支撑所述转盘。

3.根据权利要求1所述的物品存放装置，其特征在于，所述多个放置位包括标定放置位，所述标定放置位对应设置有多个磁性体，以使所述霍尔传感器对所述标定放置位进行定位。

4.根据权利要求1-3任一项所述的物品存放装置，其特征在于，所述驱动单元还包括：

电机、大同步轮、小同步轮和皮带，所述电机与小同步轮同轴设置，所述电机与所述小同步轮连接，所述电机与所述控制器连接，所述电机用于带动所述小同步轮转动；

所述小同步轮与所述大同步轮通过所述皮带连接，所述大同步轮与所述转盘同轴设置，所述大同步轮与所述转盘的中心轴连接，所述大同步轮用于带动所述转盘围绕所述中心轴转动。

5.一种物品存放系统，其特征在于，包括：权利要求1-4任一项所述的物品存放装置和抓取装置，所述物品存放装置与所述抓取装置电连接，所述抓取装置用于响应所述物品存放装置发送的就位信号进行物品的存取。

6.一种存取物品的方法，其特征在于，包括：

获取目标放置位的信息以及转盘上当前对应抓取装置的初始放置位的信息；其中，所述转盘上设置有多个放置位，每个放置位对应设置有至少一个磁性体；

控制转盘转动，并通过设置在转盘周围的霍尔传感器发出的检测信号确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置；

向所述抓取装置发送就位信号，以使所述抓取装置在所述目标放置位存取所述物品。

7.根据权利要求6所述的存取物品的方法，其特征在于，所述通过设置在转盘周围的霍尔传感器发出的检测信号确定所述目标放置位至对应所述抓取装置的位置，包括：

根据所述初始放置位的信息以及所述目标放置位的信息，在第一放置位对应表中查询得到目标感应次数；其中，所述目标感应次数为从所述抓取装置对应所述初始放置位开始，到转动至所述抓取装置对应所述目标放置位为止，接收到的所述霍尔传感器发出的检测信号的次数；所述第一放置位对应表包括所述转盘上设置的放置位的信息以及各个放置位对应的磁性体数量；

若接收到所述霍尔传感器发出的检测信号，则增加实际感应次数；

判断在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数是否相等；

若相等，则确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置。

8.根据权利要求7所述的存取物品的方法，其特征在于，在所述判断在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数是否相等之后，所述方法还包括：

若在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数不相等，则根据所述实际感应次数与目标感应次数的大小，控制所述转盘旋转。