[发明专利]目标跟踪方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

获取待识别图像；其中，所述待识别图像中包含待追踪目标；

对所述待识别图像进行处理，确定所述待识别图像中每个待追踪目标的朝向信息；其中，所述朝向信息表示所述待追踪目标的朝向；

根据所述每个待追踪目标的朝向信息确定所述每个待追踪目标所属的已追踪目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述每个待追踪目标的朝向信息确定所述每个待追踪目标所属的已追踪目标包括：

基于所述朝向信息确定所述每个待追踪目标的估计朝向角度；

基于所述估计朝向角度确定所述每个待追踪目标所属的已追踪目标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述朝向信息包括所述待追踪目标的实际朝向为多个预设朝向的概率，

基于所述朝向信息确定所述每个待追踪目标的估计朝向角度包括：

在所述多个预设朝向的概率中选择前N个最大的概率，得到N个目标概率；

基于所述N个目标概率对应的N个预设朝向的角度确定所述每个待追踪目标的估计朝向角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述N个目标概率对应的N个预设朝向的角度确定所述每个待追踪目标的估计朝向角度包括：

对所述N个目标概率和所述N个预设朝向的角度进行加权求和计算，并将加权求和计算结果确定为所述每个待追踪目标的估计朝向角度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述N个目标概率对应的N个预设朝向的角度确定所述每个待追踪目标的估计朝向角度还包括：

若所述N个预设朝向中包含相反的朝向，则将所述N个目标概率中最大目标概率所对应的预设朝向的角度确定为所述每个待追踪目标的估计朝向角度。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个预设朝向包括：前向、左向、右向和后向；所述前向所对应的角度包括：第一角度和第二角度，所述第一角度大于所述第二角度，且所述第一角度和所述第二角度之间的差值为360度；

所述方法还包括：

若所述N个目标概率对应的N个预设朝向中包含所述前向和左向，则确定所述N个目标概率对应的N个预设朝向中前向的角度为第一角度；

若所述N个目标概率对应的N个预设朝向中包含所述前向和右向，则确定所述N个目标概率对应的N个预设朝向中前向的角度为第二角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述待识别图像进行处理，确定所述待识别图像中每个待追踪目标的朝向信息包括：

通过目标重识别模型对所述待识别图像进行处理，得到所述待识别图像中每个待追踪目标的朝向信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标重识别模型包括：至少一个残差单元，第一瓶颈单元和第二瓶颈单元；

其中，所述至少一个残差单元的输出端分别与所述第一瓶颈单元和所述第二瓶颈单元的输入端相连接；

通过目标重识别模型对所述待识别图像进行处理，得到所述待识别图像中每个待追踪目标的朝向信息包括：

通过所述至少一个残差单元对所述待识别图像进行处理，得到目标特征图；

通过所述第二瓶颈单元对所述目标特征图进行瓶颈处理，得到所述待识别图像中每个待追踪目标的朝向信息；

其中，所述第一瓶颈单元用于对所述目标特征图进行瓶颈处理，得到所述待识别图像的特征信息。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述估计朝向角度确定所述每个待追踪目标所属的已追踪目标包括：

计算所述估计朝向角度和至少一个已追踪目标的朝向角度之间的角度差值；

计算所述每个待追踪目标和所述至少一个已追踪目标之间的特征相似性得分；

基于所述角度差值和所述特征相似性得分确定所述每个待追踪目标所属的已追踪目标。