[发明专利]用于田间模块化对接式表型舱的顶升子车

说明书

本发明涉及一种用于田间模块化对接式表型舱的顶升子车，包括车体框架、设于车体框架底部的行走组件，设于车体框架内用于将其上方的顶升壳顶升和下降的顶升机构；所述顶升机构包括驱动机构、两个摆动单元，驱动机构驱动两个摆动单元同步摆动从而带动顶升壳顶升和下降。本发明所述AGV的顶升机构采用驱动机构和两个摆动单元实现AGV的顶升功能，驱动机构驱动两个摆动单元同步摆动进而带动顶升壳进行竖直方向运动，实现顶升货架的功能，降低顶升机构体积，增加空间利用率，结构简单、紧凑，同时降低成本。另外两个摆动单元均匀分布，有利于顶升壳受力的均匀性，提高两个摆动单元带动顶升壳顶升和下降时其上方货架的稳定性。

技术领域

本发明涉及输送领域，具体涉及一种用于田间模块化对接式表型舱的顶升子车。

背景技术

AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。在AGV上装载顶升机构，使AGV可以顶升货架从而实现搬运货物的功能。

随着物流搬运领域智能化水平和自动化要求的提高，人们对智能AGV的性能要求也与日俱增。为有效利用场地空间，目前较多的车间均热衷于潜伏式AGV车；当需要搬运物料时，AGV车潜伏到物料架底部，通过一定的机构实现举升功能，使物料架脱离地面从而实现对车间物料的搬运。但是，目前市场上AGV主流的举升方式主要是通过四个推杆电机组合实现对物料架的举升，但该种举升结构占用车体空间较大，容易增大AGV车体自身的尺寸和重量，使得AGV车体整体结构较大，不够紧凑。

发明内容

本发明克服了现有技术中的不足，在于提供一种结构简单、紧凑、重量轻的用于田间模块化对接式表型舱的顶升子车。

本发明的具体技术方案如下：

一种用于田间模块化对接式表型舱的顶升子车，包括车体框架、设于车体框架底部的行走组件，设于车体框架内用于将其上方的顶升壳顶升和下降的顶升机构；所述顶升机构包括驱动机构、两个摆动单元，驱动机构驱动两个摆动单元同步摆动从而带动顶升壳顶升和下降。

进一步的，所述顶升机构包括驱动机构、与驱动机构传动连接的曲柄摇杆机构、两个摆动单元和连杆；

两个摆动单元平行分布，各个摆动单元均包括两个底座、两个摆动臂和转轴，摆动臂呈直角梯形状，转轴连接在两个底座上，转轴的两端分别连接两个直角梯形摆动臂下底边的直角端；

所述曲柄摇杆机构的摇杆与其中一个摆动单元的转轴连接；

所述连杆将两个摆动单元同一侧的直角梯形摆动臂连接。

进一步的，所述连杆有两根，其中一根连杆连接在两个摆动单元同一侧的直角梯形摆动臂上底边的直角端，另一根连杆连接在两个摆动单元同一侧的直角梯形摆动臂的非直角腰上。

进一步的，所述摆动臂上设有导轮组件，所述导轮组件包括转轴、两个轴承，所述转轴连接在直角梯形摆动臂下底边的非直角端，两个轴承穿设在转轴上并且位于直角梯形摆动臂的两侧。

进一步的，所述顶升壳两侧的前部及后部分别设有导向轴组件，所述导向轴组件包括导向轴、法兰直线轴承和导向轴支座，导向轴的顶部与顶升壳上的导向轴支座连接，法兰直线轴承设在车体框架内，导向轴可竖直往复移动地穿设在该法兰直线轴承内。

进一步的，所述行走组件包括四个设在车体框架底部的麦克纳姆轮，各个麦克纳姆轮均由单独的驱动装置进行驱动。

进一步的，各个麦克纳姆轮处均设有减震器。

进一步的，所述车体框架内设有磁导航传感器和扫码器。