[发明专利]路面摩擦系数计算方法、终端设备及介质和车辆控制方法及系统

权利要求书

1.一种路面摩擦系数计算方法，其特征在于，包括：

实时采集车辆的行驶数据，其中行驶数据至少包括车速数据和加速度数据；

获得车辆行驶道路的电子地平线数据，其中电子地平线数据至少包括位置数据和路面坡度数据；

根据车速数据，利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数。

2.根据权利要求1所述的路面摩擦系数计算方法，其特征在于：所述利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数的实现过程为：预先设定一个额定距离，在车辆当前位置的前方额定距离内，如果路面坡度数据表明路面坡度相对于当前位置发生变化时，控制车辆以与当前位置相同的输出扭矩行驶至路面坡度发生变化的坡度点后，计算所述路面摩擦系数，计算完成后解除车辆的输出扭矩的控制。

3.根据权利要求1所述的路面摩擦系数计算方法，其特征在于：所述利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数的具体步骤为：

S11：采集车辆当前位置对应的加速度数据和路面坡度数据；

S12：预先设定一个额定距离，根据电子地平线系统，判断车辆前方道路上的额定距离内是否存在与当前位置对应的路面坡度不同的位置点，如果存在，进入S13；否则，返回S11；

S13：设定与当前位置对应的路面坡度不同的位置点中最接近车辆的位置点为下一位置，控制车辆以与当前位置相同的输出扭矩行驶至下一位置，采集下一位置对应的加速度数据和路面坡度数据；

S14：根据当前位置和下一位置对应的加速度数据和路面坡度数据，计算车辆当前位置的前方道路的路面摩擦系数。

4.根据权利要求3所述的路面摩擦系数计算方法，其特征在于：路面摩擦系数的计算公式为：

其中，μ表示路面摩擦系数，a₁表示当前位置的加速度，a₂表示下一位置的加速度，C_d表示空气密度，H表示车辆迎风面积，V_a1和V_a2分别表示当前位置和下一位置的车速，g表示重力加速度，θ₁表示当前位置的路面坡度，θ₂表示下一位置的路面坡度。

5.根据权利要求3所述的路面摩擦系数计算方法，其特征在于：当当前位置的车速与下一位置的车速的差值小于差值阈值时，利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数。

6.根据权利要求5所述的路面摩擦系数计算方法，其特征在于：当当前位置的车速与下一位置的车速的差值小于差值阈值时，路面摩擦系数的计算公式为：

7.一种终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～6中任一所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～6中任一所述方法的步骤。

9.一种基于车间共享数据的车辆控制方法，其特征在于，包括：

车辆控制终端根据权利要求1～6中任一所述的路面摩擦系数计算方法得到路面摩擦系数后，将路面摩擦系数与其对应位置结合后上传至云中心；

云中心根据接收到的路面摩擦系数和其对应位置更新路面摩擦系数表，根据更新后的路面摩擦系数表将路面摩擦系数下发至路面摩擦系数对应道路上行驶的车辆；

车辆控制终端根据接收到的路面摩擦系数对车辆进行安全辅助控制。

10.根据权利要求9所述的基于车间共享数据的车辆控制方法，其特征在于：路面摩擦系数表中路面摩擦系数下发方法为：设定摩擦系数阈值，将路面摩擦系数表中小于摩擦系数阈值的路面摩擦系数下发至路面摩擦系数对应道路上行驶的车辆。