[发明专利]动物体体重检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种动物体体重检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据待测动物体的目标深度图，获取目标区域的目标三维点云，所述目标区域是指所述目标深度图中承载所述待测动物体的区域；

根据所述目标三维点云确定所述待测动物体的目标体积；

根据所述目标体积和所述目标深度图，确定所述待测动物体的体重。

2.根据权利要求1所述的动物体体重检测方法，其特征在于，所述根据所述目标三维点云确定所述待测动物体的目标体积，包括：

根据所述目标三维点云获取目标多面体；

根据所述目标多面体和所述目标三维点云，确定所述待测动物体的目标体积。

3.根据权利要求2所述的动物体体重检测方法，其特征在于，所述根据所述目标三维点云获取目标多面体，包括：

从所述目标三维点云中获取多个第一目标点；

根据所述各个第一目标点确定初始多面体，其中，所述第一目标点为所述初始多面体的顶点；

遍历剩余三维点云的各点，若检测到第二目标点处于所述初始多面体外，则根据所述第二目标点迭代更新所述初始多面体，得到目标多面体，所述剩余三维点云是指所述目标三维点云中，除所述第一目标点外的点的集合，所述第二目标点是指所述剩余三维点云中的点。

4.根据权利要求2所述的动物体体重检测方法，其特征在于，所述根据所述目标多面体和所述目标三维点云，确定所述待测动物体的目标体积，包括：

根据所述目标三维点云确定所述目标多面体的三维点云；

将所述目标多面体投影至参考平面得到目标点云，所述参考平面是指与所述目标多面体的任一平面均不相交的任意平面；

根据所述目标多面体的三维点云和所述目标点云，确定所述目标多面体的体积，以作为所述待测动物体的目标体积。

5.根据权利要求1所述的动物体体重检测方法，其特征在于，所述根据所述目标三维点云确定所述待测动物体的目标体积，包括：

获取目标平面，其中，所述目标平面是指所述目标三维点云投影在基准平面的平面点云构成的平面，所述基准平面是指所述目标深度图的各个平面中，所述待测动物体的支撑面；

分割所述目标平面以获取多个子平面，并根据所述目标三维点云计算每个所述子平面对应的待测体积；

根据各个所述子平面对应的待测体积得到所述待测动物体的体积。

6.根据权利要求5所述的动物体体重检测方法，其特征在于，所述根据所述目标三维点云计算每个所述子平面对应的待测体积，包括：

根据所述目标三维点云，确定每个所述子平面的面积以及对应高度；

根据每个所述子平面的面积以及所述对应高度，计算每个所述子平面对应的待测体积。

7.根据权利要求1-6任一项所述的动物体体重检测方法，其特征在于，所述根据所述目标体积和所述目标深度图，确定所述待测动物体的体重，包括：

将所述目标体积和所述目标深度图输入动物体体重检测模型，以使得所述动物体体重检测模型根据所述目标体积和所述目标深度图确定所述待测动物体的体重。

8.根据权利要求7所述的动物体体重检测方法，其特征在于，所述动物体体重检测模型通过下列步骤得到：

获取并根据多个动物体的深度图、体积以及实际体重，对初始模型进行模型训练；

将完成训练的初始模型确定为动物体体重检测模型。

9.一种动物体体重检测装置，其特征在于，所述动物体体重检测装置包括：

获取单元，用于根据待测动物体的目标深度图，获取目标区域的目标三维点云，所述目标区域是指所述目标深度图中承载所述待测动物体的区域；

处理单元，用于根据所述获取单元获取的所述目标三维点云确定所述待测动物体的目标体积；根据所述目标体积和所述目标深度图，确定所述待测动物体的体重。