[发明专利]一种轮椅床和轮椅的归位路径确定方法

说明书

本发明公开了一种轮椅床和轮椅的归位路径确定方法。其中轮椅床包括轮椅(10)和床体(20)，其中，床体(20)上设置有至少三个互不相同的标记物(201)；轮椅(10)上设置有处理器(101)和至少一个相机(102)，相机(102)用于采集至少三个标记物(201)的图像；处理器(101)，用于解析相机(102)采集的图像，确定轮椅(10)的当前姿态，并基于轮椅(10)的当前姿态确定轮椅(10)的归位路径，其中，归位路径用于引导轮椅(10)与床体(20)对接。本实施例的技术方案，在轮椅床上设置标记物和相机的成本低，解析回归路径的算法简单，计算精度高，效率高；可实现轮椅的高精度和高效率地自动回归，节省用户的人工操作。

技术领域

本发明实施例涉及医疗设备领域，尤其涉及一种轮椅床和轮椅的归位路径确定方法。

背景技术

轮椅床是集轮椅与床双重功能的设备，通过轮椅与床体之间的脱离和组合，在无需搬动用户的基础上，实现在轮椅到床上，以及床上到轮椅上的自由切换，适用于行动不便的病患或者老年人等。

但是目前的轮椅床，在轮椅脱离床体后，自动归位的过程中存在自动回归精度差，成本高的问题。

发明内容

本发明提供一种轮椅床和轮椅的归位路径确定方法，以轮椅床中轮椅的高精度自动归位。

第一方面，本发明实施例提供了一种轮椅床，包括：轮椅(10)和床体(20)，其中，所述床体(20)上设置有至少三个互不相同的标记物(201)；

所述轮椅(10)上设置有处理器(101)和至少一个相机(102)，所述相机(102)用于采集所述至少三个标记物(201)的图像；

所述处理器(101)，用于解析所述相机(102)采集的图像，确定所述轮椅(10)的当前姿态，并基于所述轮椅(10)的当前姿态确定所述轮椅(10)的归位路径，其中，所述归位路径用于引导所述轮椅(10)与所述床体(20)对接。

第二方面，本发明实施例还提供了一种轮椅的归位路径确定方法，应用于轮椅床，所述方法包括：

基于所述轮椅上配置的至少一个相机，采集床体上至少三个标记物的图像；

解析所述相机采集的图像，确定所述轮椅的当前姿态；

基于当前姿态确定所述轮椅的归位路径，其中，所述归位路径用于引导所述轮椅与所述床体对接。

本发明的技术方案，通过在床体上设置至少三个标记物以及在轮椅上设置至少一个相机，在相机采集到标记物的图像后，解析图像中标记物的位置信息，得到轮椅的当前姿态，进一步得到轮椅从当前姿态到与床体的对接位置的回归路径，在轮椅床上设置标记物和相机的成本低，解析回归路径的算法简单，计算精度高，效率高；控制轮椅基于该回归路径进行自动回归，可实现轮椅的高精度和高效率地自动回归，节省用户的人工操作。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种轮椅床的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种床体上标记物的示意图；

图3是本发明实施例一提供的红外灯的示意图；

图4是本发明实施例一提供的一种相机的示意图；

图5为本发明实施例一提供的一种相机镜头的示意图；

图6是本发明实施例一中处理器所执行步骤的流程示意图；

图7是本发明实施例一提供的二值化处理后图像的示例图；

图8是本发明实施例二提供的一种轮椅的归位路径确定方法的流程示意图。

具体实施方式