[发明专利]一种用于针刺微创机器人的检测固定装置及机器人

权利要求书

1.一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，所述针刺微创机器人通过检测固定装置进入人体内部，实现对人体的目标检测区域进行扫描；所述针刺微创机器人包括操作台；所述检测固定装置安装于操作台上，包括底部旋转机构、线性滑动机构、角度调节机构、圆周旋转机构和超声扫描仪；其中，线性滑动机构、角度调节机构、圆周旋转机构、超声扫描仪通过底部旋转机构安装于针刺微创机器人的操作台上；线性滑动机构用于调节超声扫描仪与人体的在水平方向上的距离，角度调节机构用于当超声扫描仪进入人体后调节超声扫描仪在人体矢状面上的前仰角的角度，圆周旋转机构用于当超声扫描仪进入人体内部时，控制超声扫描仪在水平面内转动，进而调节超声扫描仪进入人体的角度；其特征在于，通过线性滑动机构和圆周旋转机构控制超声扫描仪进入人体内部，并且当超声扫描仪进入人体内部后，启动超声扫描仪依次在人体纵深方向上移动扫描以及在人体矢状方向上移动扫描，直到查找到目标检测区域，然后通过角度调节机构使得超声扫描仪在人体矢状面上的前仰角的角度固定在预设角度范围内并输出超声扫描仪的扫描影像。

2.根据权利要求1所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，所述预设角度范围为3°～15°。

3.根据权利要求2所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，所述预设角度范围为5°～10°。

4.根据权利要求1所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，超声扫描仪包括扇形扫描探头和切片扫描探头，扇形扫描探头用于在人体纵深方向上扫描，切片扫描探头用于在人体矢状方向上扫描。

5.根据权利要求4所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，当超声扫描仪进入人体内部后，首先启动扇形扫描探头在人体纵深方向上扫描并根据实时获取的扫描影像查找到目标检测区域；然后启动切片扫描探头并通过角度调节机构使得切片扫描探头在人体矢状方向上依次进行扫描，并根据实时获取的扫描影像查找到目标检测区域；最后通过角度调节机构调节切片扫描探头在人体矢状面的前仰角的角度固定在预设范围内。

6.根据权利要求1所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，所述线性滑动机构包括滑动格挡条、尾部支撑座、第二紧定旋钮、第三紧定旋钮、滑动连接块、第二滑块、第二直线滑轨、本体及配合转动件；本体侧面设有条状槽，滑动格挡条固定于条状槽，尾部支撑座固定于本体，第三紧定旋钮螺接于滑动连接块，滑动连接块固定于第二滑块，第二滑块滑动安装于第二直线滑轨并在第二直线滑轨内滑动；本体与第二直线滑轨固定连接，第二滑块固定于配合转动件，第三紧定旋钮抵触于滑动格挡条使本体相对于滑动连接块固定；

通过滑动连接块推动第二滑块在第二直线滑轨内滑动，进而调节检测固定装置与人体在水平方向上的距离，即超声扫描仪与人体在水平方向上的距离。

7.根据权利要求6所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，所述底部旋转机构包括支撑圆柱块和第一紧定旋钮；其中，支撑圆柱块装于所述针刺微创机器人的操作台上；配合转动件设有圆柱凸台，圆柱凸台插接于底部旋转机构中；通过配合转动件的圆柱凸台在底部旋转机构中旋转，使得线性滑动机构相对于底部旋转机构在水平面上旋转，进而使得超声扫描仪在水平面上旋转，调节超声扫描仪进入人体的角度；

通过转动第一紧定旋钮并抵触于圆柱凸台使得线性滑动机构相对于底部旋转机构固定，进而通过支撑圆柱块使得检测固定装置固定在针刺微创机器人的操作台上。