[发明专利]一种基于坡度进行工作模式调节的叉车

权利要求书

1.一种基于坡度进行工作模式调节的叉车，包括控制器，其特征在于，还包括：设置在叉车上且平行于水平方向的坡度传感器；控制器基于所述坡度传感器的输出获取叉车当前行驶的坡度角，并根据所述坡度角和叉车的运行方向自动调节叉车的工作模式。

2.根据权利要求1所述的基于坡度进行工作模式调节的叉车，其特征在于，所述坡度传感器的输出为电流，所述控制器将所述坡度传感器输出的电流转换成传感器输出角，并将所述传感器输出角作为叉车当前行驶的坡度角。

3.根据权利要求1所述的基于坡度进行工作模式调节的叉车，其特征在于，所述坡度传感器的输出为电流，所述控制器将所述坡度传感器输出的电流转换成传感器输出角；同时，基于叉车的行驶加速度、重力加速度及所述传感器输出角，获取叉车行驶的实际坡度角，并将所述实际坡度角作为叉车当前行驶的坡度角。

4.根据权利要求2或3所述的基于坡度进行工作模式调节的叉车，其特征在于，所述控制器将所述坡度传感器输出的电流转换成传感器输出角，表示如下：

∠S＝n_i*k_i*(Ia-I0)

其中∠S表示传感器输出角，Ia表示坡度传感器输出的电流值；I0表示叉车位于的水平面时坡度传感器输出的电流值；n_i表示坡度传感器的灵敏系数；k_i表示电流值同角度值关系系数。

5.根据权利要求1所述的基于坡度进行工作模式调节的叉车，其特征在于，所述坡度传感器的输出为电压，所述控制器将所述坡度传感器输出的电压转换成传感器输出角，并将所述传感器输出角作为叉车当前行驶的坡度角。

6.根据权利要求1所述的基于坡度进行工作模式调节的叉车，其特征在于，所述坡度传感器的输出为电压，所述控制器将所述坡度传感器输出的电压转换成传感器输出角；同时，基于叉车的行驶加速度、重力加速度及所述传感器输出角，获取叉车行驶的实际坡度角，并将所述实际坡度角作为叉车当前行驶的坡度角。

7.根据权利要求5或6所述的基于坡度进行工作模式调节的叉车，其特征在于，所述控制器将所述坡度传感器输出的电压转换成传感器输出角，表示如下：

∠S＝n_u*k_u*(Ua-U0)

其中，∠S表示传感器输出角，Ua表示坡度传感器输出的电压值；U0表示叉车位于的水平面时坡度传感器输出的电压值；n_u表示坡度传感器的灵敏系数；k_u表示电压值同角度值关系系数。

8.根据权利要求1所述的基于坡度进行工作模式调节的叉车，其特征在于，所述坡度传感器的输出为坡度角，所述控制器将所述坡度传感器输出的坡度角作为叉车当前行驶的坡度角。

9.根据权利要求1所述的基于坡度进行工作模式调节的叉车，其特征在于，所述坡度传感器的输出为坡度角；同时，基于叉车的行驶加速度、重力加速度及所述传感器输出角，获取叉车行驶的实际坡度角，并将所述实际坡度角作为叉车当前行驶的坡度角。

10.根据权利要求3、6或9所述的基于坡度进行工作模式调节的叉车，其特征在于，所述基于叉车的行驶加速度、重力加速度及所述传感器输出角，获取叉车行驶的实际坡度角，表示如下：

∠F＝arc sin((g/a)*sin∠S)+∠S-90°

其中，a表示叉车的行驶加速度；g表示重力加速度；∠F表示叉车行驶的实际坡度角；∠S表示传感器输出角。