[发明专利]转向架枕簧、斜楔分解检测机器人系统

权利要求书

1.转向架枕簧、斜楔分解检测机器人系统，包括机械手，其特征在于，还包括安装在机械手动作端上的检测机具，所述机械手用于调整检测机具在空间中的位置，所述检测机具包括机具架（3），所述机具架（3）上还安装有测距传感器（1）及相机（2），所述相机（2）用于获取枕簧、斜楔的图像信息，所述测距传感器（1）用于检测枕簧的高度；

所述机具架（3）上还设置有枕簧固定装置、斜楔固定装置，所述枕簧固定装置用于实现枕簧在机械手上的固定，所述斜楔固定装置用于实现斜楔在机械手上的固定；

所述枕簧固定装置及斜楔固定装置设置在机具架（3）的不同面上；枕簧固定装置位于机具架底侧，斜楔固定装置设置在机具架侧面；

所述枕簧固定装置包括多个第一夹板（4）、多个第二夹板（5），所述第一夹板（4）用于组成夹持枕簧外簧的卡盘，所述第二夹板（5）用于组成固定枕簧内簧的卡盘，且各第一夹板（4）、第二夹板（5）均作为对应卡盘上的卡爪；

所述第二夹板（5）均位于第一夹板（4）所围成空间的内侧；

所述斜楔固定装置包括两块相对设置的第三夹板（6），还包括用于驱动两第三夹板（6）相对运动的第一驱动机构，所述相对运动包括相向运动和相背运动；

各第三夹板（6）的自由端上均设置有折边（8），且任意一个第三夹板（6）上的折边（8）端部均朝向另一个第三夹板（6）；

还包括固定在机具架（3）上的推挤机构（7），所述推挤机构（7）包括可相对于机具架（3）运动的推挤端，所述推挤端位于两第三夹板（6）围成的空间内；

还包括第二驱动机构，在由第三夹板（6）自由端至连接端的长度方向上，所述第二驱动机构用于改变推挤端在所述长度方向上的位置；

两卡盘同轴；

多个所述第一夹板（4）之间相向靠拢，用于夹持外簧的外侧；多个第二夹板（5）之间相对背离，且多个第二夹板（5）全部嵌入内簧的内侧。

2.根据权利要求1所述的转向架枕簧、斜楔分解检测机器人系统，其特征在于，所述相机（2）的取景端与测距传感器（1）的信号获取端朝向相同。

3.根据权利要求1所述的转向架枕簧、斜楔分解检测机器人系统，其特征在于，所述机械手为多轴机器人。

4.根据权利要求1所述的转向架枕簧、斜楔分解检测机器人系统，其特征在于，所述枕簧固定装置在实现枕簧固定时，其上用于与枕簧配合的配合面为弧面。