[发明专利]一种手术器械、手术器械系统及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，其特征在于，包括器械末端和器械盒，所述器械末端包括至少一个关节，所述关节具有零位位置和非零位位置；所述器械盒包括关节驱动轴和复位组件，所述关节驱动轴与所述器械末端的关节传动连接；所述复位组件包括复位驱动轴、传动机构和复位驱动机构，所述复位驱动轴通过所述传动机构与所述关节驱动轴连接，所述传动机构为加速传动机构；其中，

当所述器械末端的关节位于所述非零位位置时，所述复位驱动机构用于驱动所述复位驱动轴转动，进而通过所述传动机构驱动所述关节驱动轴转动，以驱使所述器械末端的关节运动至所述零位位置。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述器械盒包括相对设置的第一基板和第二基板，所述第一基板与所述第二基板间隔设置且保持相对静止，所述关节驱动轴可转动地设置于所述第一基板上，并贯穿所述第二基板，所述复位驱动轴可转动地设置于所述第二基板上，并与所述关节驱动轴贯穿所述第二基板的部分通过所述传动机构连接。

3.根据权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述传动机构的传动比为1:1-1:5。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述传动机构为啮合传动机构。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，并包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述复位驱动轴同步转动，所述从动齿轮与所述关节驱动轴同步转动，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合。

6.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述传动机构为平带传动机构，并包括主动带轮、从动带轮和传动带，所述主动带轮与所述复位驱动轴同步转动，所述从动带轮与所述从动带轮同步转动，所述传动带缠绕于所述主动带轮和所述从动带轮上。

7.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动机构包括复位驱动件、传力件和弹性支撑部，所述传力件设置于所述复位驱动轴上，并与所述复位驱动轴保持相对静止，所述复位驱动件用于通过所述传力件驱动所述复位驱动轴转动，所述弹性支撑部用于控制所述复位驱动件与所述复位驱动轴之间的作用力传递的通断。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动件套设在所述复位驱动轴上，并在周向上与所述第二基板保持相对静止，所述复位驱动件朝向所述传力件的端面形成为导向面；其中，

所述复位驱动件、所述传力件及所述弹性支撑部被配置为：当所述弹性支撑部未受到外力作用产生变形时，所述弹性支撑部用于支撑所述复位驱动件以使所述复位驱动件与所述传力件分离；当所述器械末端的关节位于所述非零位位置，且所述弹性支撑部在外力的作用下被压缩时，所述复位驱动件朝向所述传力件运动，使所述导向面引导所述传力件绕所述复位驱动轴的轴线转动，进而驱动所述复位驱动轴转动，以实现所述器械末端的关节运动至所述零位位置。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，当所述复位驱动件与所述传力件接触时，所述传力件能够在所述导向面上移动，且所述导向面提供所述传力件转动的作用力，以驱动所述传力件绕所述复位驱动轴的轴线转动。

10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括限位机构，所述限位机构用于在所述器械末端的关节运动至所述零位位置时阻止所述复位驱动轴继续转动。

11.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述限位机构为设置在所述导向面上的零位槽，所述零位槽周向的尺寸与所述传力件相匹配，当所述器械末端的关节回到所述零位位置时，所述传力件容纳于所述零位槽。

12.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述导向面具有波峰和波谷，所述零位槽设置于一个所述波谷处。