[发明专利]自动泊车路径规划方法及系统、泊车控制设备

权利要求书

1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

周期性地获取当前车辆状态、车辆周围空闲车位在世界坐标系中的车位坐标信息；所述车辆状态包括车辆在世界坐标系中的车辆坐标信息及姿态；

基于当前车辆状态采用多层级树状搜索方式进行泊车路径搜索，判定每一树节点所对应的车辆状态是否满足预设泊入条件，并根据判定结果获得与车位中线相切的若干泊车路径；其中所述预设泊入条件为在树节点所对应的车辆状态下是否存在一条泊车路径与空闲车位的车位中线相切；

根据预设筛选规则对所述若干泊车路径进行筛选得到最优路径。

2.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，基于当前车辆状态采用多层级树状搜索方式进行泊车路径搜索，判定每一树节点所对应的车辆状态是否满足预设泊入条件，并根据判定结果获得与车位中线相切的若干泊车路径，具体包括：

基于当前车辆状态进行第一层搜索，第一层包括n个第一层树节点，每一第一层树节点表示车辆执行一种预设行车动作后的车辆状态，并判定每一第一层树节点所对应的车辆状态是否满足预设泊入条件；

若某一第一层树节点所对应的车辆状态满足预设泊入条件，则根据判定结果获得该第一层树节点所对应的与车位中线相切的泊车路径；

若某一第一层树节点所对应的车辆状态不满足预设泊入条件，则基于该第一层树节点所对应的车辆状态进行第二层搜索，并判定每一第二层树节点所对应的车辆状态是否满足预设泊入条件，若某一第二层树节点所对应的车辆状态满足预设泊入条件，则根据判定结果获得该第二层树节点所对应的与车位中线相切的泊车路径；其中：该第一层树节点对应n个第二层树节点，每一第二层树节点表示车辆执行一种预设行车动作后的车辆状态。

3.根据权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述最优路径以及最优路径所对应的第一层树节点，或第一层树节点与第二层树节点所对应的预设行车动作生成行车指令，并将该行车指令发送至车辆行车执行机构。

4.根据权利要求1-3任一项所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，根据预设筛选规则对所述若干泊车路径进行筛选得到最优路径，具体包括：

获取可行驶区域在世界坐标系中的坐标信息；

根据所述可行驶区域在世界坐标系中的坐标信息，判定所述若干泊车路径是否满足预设可行驶条件；其中，所述预设可行驶条件为车辆按泊车路径行驶时，车身任一位置均不超出可行驶区域；

若存在至少一个泊车路径满足预设可行驶条件，则根据第一预设评分规则对满足预设可行驶条件的泊车路径进行评分，并将得分最高的泊车路径输出为最优路径；

若不存在至少一个泊车路径满足预设可行驶条件，则根据第二预设评分规则对所有泊车路径进行评分，并将得分最高的泊车路径输出为最优路径。

5.根据权利要求4所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，获取车辆周围空闲车位在世界坐标系中的车位坐标信息具体包括：

获取多路车载鱼眼摄像头的环境图像，对多路环境图像进行图像识别得到车辆周围空闲车位在摄像头坐标系中的车位坐标信息，并根据所述车辆周围空闲车位在摄像头坐标系中的车位坐标信息获得车辆周围空闲车位在世界坐标系中的车位坐标信息。

6.根据权利要求5所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，获取可行驶区域在世界坐标系中的坐标信息具体包括：

根据所述多路车载鱼眼摄像头的环境图像获得车辆周围环境的全景图像，并对所述全景图像进行图像语义分割得到可行驶区域在全景图像坐标系中的坐标信息，并根据所述可行驶区域在全景图像坐标系中的坐标信息获得可行驶区域在世界坐标系中的坐标信息。