[发明专利]一种无人车控制方法、控制系统及无人车

权利要求书

1.一种无人车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述无人车处于下电状态时，若所述无人车接收到上电请求信号，则控制所述无人车自动完成上电操作步骤；所述上电操作步骤包括：先进行低压上电，判断当所述低压上电完成之后，进行高压上电；

所述无人车自动完成上电操作步骤之后，若所述无人车再次接收到上电请求触发信号，则控制所述无人车进行自动驾驶上电步骤；

当所述无人车处于高压上电完成或自动驾驶上电完成状态时，若所述无人车接收到下电请求信号时，则控制所述无人车自动完成下电操作步骤；

上电请求触发信号或下电请求触发信号的产生方式包括：一个按键触发产生或一个远程报文信号触发产生；

所述进行低压上电的步骤具体包括：闭合自锁继电器和IG继电器；

判断当所述IG继电器闭合成功之后，所述高压上电的步骤具体包括：闭合电池内部继电器；当所述无人车接收到所述电池内部继电器闭合的信息后，则闭合预充继电器；当所述无人车接收到所述预充继电器闭合的信息后，进一步判断电池的输出电压与电机的输入电压之差是否小于第一预设电压值，若为是，则闭合主正继电器，并断开所述预充继电器；当所述无人车接收到所述主正继电器闭合以及所述预充继电器断开的信息后，判断所述无人车接收到的所述电池的输出端与电机的输入端之间的电压差是否小于所述第一预设电压值，若为是，则所述无人车进入等待高压完成步骤；进一步判断所述无人车接收到的所述电机的状态为是否准备就绪状态，若为是，则所述无人车的所述高压上电完成，反之，所述无人车保持所述等待高压完成步骤；其中，所述无人车进入等待高压完成步骤还包括：进一步判断所述无人车是否接收到充电枪连接信号，若为是，则所述无人车进入充电步骤，反之，所述无人车保持所述等待高压步骤；

所述下电操作步骤包括：解除电机的使能指令；当所述无人车接收到当前的电流小于预设的电流值时，发送高压下电指令；依据所述高压下电指令控制主正继电器断开；当所述无人车接收到所述主正继电器断开的信息后，发送快速放电指令，以使所述电机快速放电；当所述无人车接收到电池的输出端与电机的输入端之间的电压差大于第二预设电压值时，控制所述电池内部继电器断开，完成所述高压下电；判断当所述高压下电完成之后，进行低压下电。

2.根据权利要求1所述的无人车控制方法，其特征在于，所述无人车进行自动驾驶上电步骤具体包括：闭合自动驾驶继电器；当所述无人车接收到所述自动驾驶继电器闭合的信息后，所述无人车的所述自动驾驶上电完成。

3.根据权利要求1所述的无人车控制方法，其特征在于，在完成所述高压下电之后，进行所述低压下电；所述低压下电具体包括：断开自锁继电器和IG继电器。

4.根据权利要求1所述的无人车控制方法，其特征在于，当所述无人车的所述自动驾驶上电完成之后，若所述无人车接收到故障信息时，判断所述无人车的当前车速是否低于预设车速值，若为是，则控制所述无人车进行所述高压下电。

5.根据权利要求4所述的无人车控制方法，其特征在于，当所述高压下电完成之后的步骤还包括：对所述无人车进行故障解除，若所述故障解除后，当所述无人车接收到所述下电请求触发信号时，控制所述无人车进行所述低压下电。

6.一种无人车，其特征在于，包括权利要求1-5中任一所述的无人车控制方法。