[发明专利]可折展的管道蠕动机构

权利要求书

1.可折展的管道蠕动机构，其特征在于，包括两可动平台(2)以及柔性连接两可动平台(2)相对侧的可折叠连杆组(3)；

所述可动平台(2)沿管道径向自动展开、收缩设置，在展开状态下撑住管道内壁，在收缩状态下分离管道内壁，所述可动平台(2)上搭载有各类装置或工具；

所述可折叠连杆组(3)可自动折叠设置，且折叠方向垂直于所述可动平台(2)的展开、收缩方向；

所述可动平台(2)设置为平行于管道径向平面的等边三角架结构，两可动平台(2)相互正对且结构相同，所述可动平台(2)的三条边自动同步伸缩设置，且每一边沿其长度方向自动伸缩，所述可动平台(2)的三个顶角侧均设置为V型结构的V型连杆(1)，所述V型连杆(1)的顶点处用于抵靠管道内壁；

所述可折叠连杆组(3)由三个相同的可折叠单元组成，每个可折叠单元两端分别连接两可动平台(2)的同侧顶角侧，所述可动平台(2)的每个顶角侧均设置用于驱使可折叠单元进行伸展、折叠的连杆折叠驱动部件。

2.根据权利要求1所述的可折展的管道蠕动机构，其特征在于：所述可折叠单元包括两直型连杆(6)，两直型连杆(6)的相对端转动连接以构成双活动连杆结构，且活动方向垂直于可动平台(2)，两直型连杆(6)的相背端分别与两可动平台(2)柔性连接。

3.根据权利要求2所述的可折展的管道蠕动机构，其特征在于：每个V型连杆(1)均设有虎克铰(4)，且所述虎克铰(4)处于可动平台(2)相对侧，所述虎克铰(4)的其中一转轴转动连接直型连杆(6)端部并安装有舵机(5)，所述舵机(5)设置为连杆折叠驱动部件，所述舵机(5)传动连接直型连杆(6)，以驱使两直型连杆(6)相对于可动平台(2)进行折叠、伸展活动。

4.根据权利要求3所述的可折展的管道蠕动机构，其特征在于：所述虎克铰(4)的另一转轴基于可动平台(2)相对侧向内侧方向偏转设置，并与可动平台(2)的所处平面呈60°夹角。

5.根据权利要求2所述的可折展的管道蠕动机构，其特征在于：在可折叠连杆组(3)处于完全折叠状态时，两直型连杆(6)的杆身相互贴合。