[发明专利]一种支柱绝缘子干冰清洗机器人

说明书

本发明提供一种支柱绝缘子干冰清洗机器人。一种支柱绝缘子干冰清洗机器人，包括清洗作业装置、移动升降平台、干冰供给系统和控制系统，所述干冰供给系统固定在所述移动升降平台上，所述清洗作业装置设于所述升降平台的顶部，所述清洗作业装置通过传输管连接所述干冰供给系统，所述控制系统分别与所述移动升降平台、清洗作业装置和干冰供给系统控制连接。本发明的结构十分简单，各结构之间运行起来十分地流畅，操作起来十分方便，并且其自动化程度高，可以远程控制其作业，减少人员作业的消耗和风险。

技术领域

本发明涉及绝缘子清洗作业设备领域，更具体地，涉及一种支柱绝缘子干冰清洗机器人。

背景技术

目前，变电站电气设备受周边环境影响较大，支柱绝缘子积污快速，现场污秽度普遍逼近或超过设计标准，沿面爬电导致的绝缘子失效时有发生。由于现在电力系统的容量规模越来越大，停电会带来较大的经济损失，不能随时停电清洗，易导致污秽物的不断积累，从而可能导致支柱绝缘子发生污秽闪络。变电设备“逢停必扫”、“逢停必检”很难落实，带电清扫成为必要手段。绝缘子清洗最早一般采用带电水冲洗、带电气吹洗和带电机械干清扫等方法，而现有的带电水冲洗作业范围受限、存在清洗死角，在冲洗过程中，水滴的四处飞溅会对周围电气设备的安全运行带来影响，带电机械清扫效率低、劳动强度大、危险性高。

目前技术手段中也存在有利用干冰清洗绝缘子的作业设备，但是其设备结构较为复杂，一般为大车，运行起来不够方便，自动化程度不高；并且在清洗作业过程中，喷射清洗的角度调整机构不完善，容易存在清洗死角，导致清洗不完全，清洗效果不佳。

发明内容

本发明为克服上述背景技术中所述的现有利用干冰清洗绝缘子的作业设备的结构较为复杂，一般为大车，运作起来不够方便，自动化程度不高的问题；并且在清洗作业过程中，喷射清洗的角度调整机构不完善，容易存在清洗死角，导致清洗不完全，清洗效果不佳的问题，提供一种支柱绝缘子干冰清洗机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：包括清洗作业装置、移动升降平台、干冰供给系统和控制系统，所述干冰供给系统固定在所述移动升降平台上，所述清洗作业装置设于所述移动升降平台的顶部，所述清洗作业装置通过传输管连接所述干冰供给系统，所述控制系统分别与所述移动升降平台、清洗作业装置和干冰供给系统控制连接。这样，在控制系统的远程控制下，清洗机器人能够远程作业，控制系统控制移动升降平台移动到相应的作业位置，再通过移动升降平台的升降功能将顶部的清洗作业装置上升到相应的作业高度，使得清洗作业装置能够对准绝缘子需要清洗的位置，干冰供给系统能够在控制系统的控制下往清洗作业装置中输送清洗需要使用的干冰，干冰用于清洗绝缘子时清洗效果好，并且不会产生水分，造成爬电危险；整个机器人的结构十分简单，各结构之间运行起来十分地流畅，操作起来十分方便，并且其自动化程度高，可以远程控制其作业，减少人员作业的消耗和风险。

进一步的，所述移动升降平台包括移动行走机构、支撑机构、液压缸、调平机构和绝缘升降机构，所述支撑机构设于所述移动行走机构上，所述调平机构两端分别通过所述液压缸连接所述支撑机构，所述绝缘升降机构固定在所述调平机构上，所述控制系统分别与所述移动行走机构、调平机构和绝缘升降机构控制连接。这样，为了实现在作业场地自由升降作业平台，绝缘升降机构一般包括竖直设立的绝缘升降立柱，固定于升降立柱一边与调平机构相连的绝缘升降机构固定装置，使机器人在作业过程中保持稳定平衡，调平机构设于升降立柱下方与移动车体相连，支撑机构通过液压缸与移动车体相连，调平机构和支撑机构能够防止机器人的重心失衡倾倒；整体的结构设计使得机器人在升降作业过程中，重心更加稳定，不会发生倾覆事故，作业更安全。