[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够进行使乘员不容易感到不适感的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边的状况；决定部，其将所述车辆行驶的道路所包含的任一车道决定为基准车道；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的所述状况和由所述决定部决定的所述基准车道，来控制所述车辆的速度和转向中的至少一方，所述决定部在所述车辆从第一道路向与所述第一道路不同的第二道路移动的情况下，基于所述第一道路所包含的多个车道中的、在所述车辆向所述第二道路移动之前的时间点决定的第一基准车道的相对于所述多个车道的相对位置，来在所述第二道路上决定第二基准车道。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年，关于自动地控制车辆的驾驶(以下，称作自动驾驶)的研究正在开展。与此关联而已知有如下技术：将在自动驾驶的开始时车辆所行驶着的车道决定为默认行车道，沿着该默认行车道对车辆进行自动驾驶(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-105692号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，在车辆从当前行驶着的道路经由交会点而进入其他道路的情况下，在自动驾驶下作为基准的车道在道路内的相对位置有时在互不相同的两个道路上移动的前后发生变化。其结果是，有时使乘坐车辆的乘员感到不适感。

本发明的方案提供能够进行使乘员不容易感到不适感的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

本发明的一方案(1)涉及一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别车辆的周边的状况；决定部，其将所述车辆行驶的道路所包含的任一车道决定为基准车道；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的所述状况和由所述决定部决定的所述基准车道，来控制所述车辆的速度和转向中的至少一方，所述决定部在所述车辆从第一道路向与所述第一道路不同的第二道路移动的情况下，基于所述第一道路所包含的多个车道中的、在所述车辆向所述第二道路移动之前的时间点决定的第一基准车道的相对于所述多个车道的相对位置，来在所述第二道路上决定第二基准车道。

(2)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述决定部在所述第一道路的车道数与所述第二道路的车道数相同的情况下，基于所述第一基准车道的相对位置，来决定所述第二基准车道。

(3)的方案在上述(2)的方案的车辆控制装置的基础上，所述决定部在将所述第一道路所包含的多个车道中的、从自一方向起的车道数第n号车道决定为所述第一基准车道的情况下，将所述第二道路所包含的多个车道中的、从自所述一方向起的车道数第n号车道决定为所述第二基准车道。

(4)的方案在上述(1)或(2)的方案的车辆控制装置的基础上，所述决定部在所述第一道路的车道数与所述第二道路的车道数不同的情况下，基于所述第一基准车道的相对位置和适用于所述第一道路及所述第二道路的规定的规则，来决定所述第二基准车道。

(5)的方案在上述(4)的方案的车辆控制装置的基础上，所述决定部在所述第二道路的车道数比所述第一道路的车道数多、且将所述第一道路所包含的多个车道中的、从以所述规定的规则确定的车道数第n号车道决定为所述第一基准车道的情况下，将所述第二道路所包含的多个车道中的、从以所述规定的规则确定的车道数第n号车道决定为所述第二基准车道。