[发明专利]动作区域限制方法及机器人控制装置

权利要求书

1.一种动作区域限制方法，该动作区域限制方法对机器人的动作区域进行限制，其中，

所述动作区域限制方法包括：

区域设定信息取得步骤，取得通过报知体报知的区域设定信息，该区域设定信息包含具有高度的规定的限制区域的范围；

区域限制条件识别步骤，根据所述区域设定信息识别所述限制区域的范围；

将通过所述区域限制条件识别步骤识别出的所述限制区域的范围的信息保存到存储器中的步骤；以及

动作限制步骤，限制所述机器人相对于所述限制区域的动作，

在所述动作限制步骤中，在去除所述报知体后，也根据保存于所述存储器中的所述限制区域的范围的信息来限制所述机器人相对于所述限制区域的动作，在识别出表示解除限制的标记的时候，解除基于所述限制区域而对所述机器人的动作进行的限制。

2.根据权利要求1所述的动作区域限制方法，其中，

在所述区域设定信息取得步骤中，取得从所述报知体报知的所述区域设定信息，所述报知体可拆装地被配置在所述机器人的可动作范围内。

3.根据权利要求1或2所述的动作区域限制方法，其中，

在所述区域设定信息取得步骤中，通过根据摄像头拍摄到的所述报知体的拍摄图像进行识别，取得所述报知体通过显示报知的所述区域设定信息。

4.根据权利要求1或2所述的动作区域限制方法，其中，

当在通过所述区域设定信息取得步骤取得的所述区域设定信息中包含第一高度和与所述第一高度不同的第二高度的情况下，

在所述区域限制条件识别步骤中，将从所述第一高度到所述第二高度的范围识别为所述限制区域的高度范围。

5.根据权利要求1或2所述的动作区域限制方法，其中，

当在通过所述区域设定信息取得步骤取得的所述区域设定信息中包含高度和进深的情况下，

在所述区域限制条件识别步骤中，根据所述高度和所述进深识别所述限制区域的范围。

6.根据权利要求1或2所述的动作区域限制方法，其中，

在所述区域设定信息取得步骤中，取得包含所述限制区域中的所述机器人的动作条件的所述区域设定信息，

在所述区域限制条件识别步骤中，根据所述区域设定信息识别所述动作条件，

在所述动作限制步骤中，根据所述动作条件限制所述机器人相对于所述限制区域的动作。

7.根据权利要求6所述的动作区域限制方法，其中，

在通过所述区域限制条件识别步骤识别出的所述动作条件中包含被机器人使用并被允许或者禁止在所述限制区域内使用的用具的信息的情况下，

在所述动作限制步骤中，限制在所述机器人的整体或者一部分持有所述用具的状态下从所述限制区域退出或者进入到所述限制区域中。

8.一种机器人控制装置，其对机器人的动作进行控制，其中，

所述机器人控制装置具备：

区域设定信息取得部，其取得通过报知体报知的区域设定信息，该区域设定信息包含具有高度的规定的限制区域的范围；

区域限制条件识别部，其根据所述区域设定信息识别所述限制区域的范围；和

动作限制部，其限制所述机器人相对于所述限制区域的动作，

所述区域限制条件识别部将所述限制区域的范围的信息保存到存储器中，

在去除所述报知体后，所述动作限制部也根据保存于所述存储器中的所述限制区域的范围的信息来限制所述机器人相对于所述限制区域的动作，在识别出表示解除限制的标记的时候，解除基于所述限制区域而对所述机器人的动作进行的限制。