[发明专利]图像转换方法和装置、深度图预测方法和装置

权利要求书

1.一种图像转换方法，包括：

获取在预设高度拍摄得到的第一全景图和对应的第一深度图，其中，所述第一全景图中的每个点具有对应的第一经度值和第一纬度值；

对于所述第一全景图中的每条经度线，从所述经度线上确定目标数量个点；基于所述第一深度图，确定所述目标数量个点中的每个点对应的第一深度值；基于所述每个点对应的第一深度值、第一纬度值和目标高度，确定所述每个点对应的针对所述目标高度的转换后深度值和转换后纬度值；

基于所述每个点的颜色值和对应的转换后深度值、转换后纬度值，生成针对所述目标高度预测的第二全景图和第二深度图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述每个点的颜色值和对应的转换后深度值、转换后纬度值，生成针对所述目标高度预测的第二全景图和第二深度图，包括：

对于待生成的所述第二全景图中的每条经度线，利用所述经度线对应的转换后纬度值序列，以及所述转换后纬度值序列中的每个转换后纬度值对应的颜色值，对所述经度线上的每个像素点的颜色值进行插值；

基于插值后得到的每个像素点的颜色值，生成第二全景图；

对于待生成的所述第二深度图中的每条经度线，利用所述经度线对应的转换后深度值序列，以及所述转换后深度值序列中的每个转换后深度值对应的深度值，对所述经度线上的每个像素点的深度值进行插值；

基于插值后得到的每个像素点的深度值，生成第二深度图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述经度线上确定目标数量个点，包括：

基于所述第一全景图的纬度值范围，以及预设的表征相邻两个点之间的纬度间隔值，确定目标数量个点。

4.一种深度图预测方法，包括：

获取全景图，并将所述全景图输入预先训练的深度图预测模型，得到所述全景图中的每个像素点对应的深度值和置信度，其中，训练所述深度图预测模型使用的训练样本预先利用权利要求1-3之一所述的方法得到；

基于所述置信度，对所述每个像素点对应的深度值进行修正，得到带有深度信息的全景图。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述置信度，对所述每个像素点对应的深度值进行修正，包括：

对于所述全景图中的每个像素点，确定像素点对应的深度值是否大于或等于预设阈值；如果是，保持像素点对应的深度值不变；如果否，将像素点对应的深度值修改为预设深度值。

6.一种深度图预测方法，包括：

获取在预设高度拍摄得到的全景图；

从预先训练的深度图预测模型集合中，选择与所述预设高度对应的深度图预测模型，其中，训练所述深度图预测模型使用的训练样本预先利用权利要求1-3之一所述的方法得到；

将所述全景图输入所选择的深度图预测模型，得到所述全景图中的每个像素点对应的深度值和置信度；

基于所述置信度，对所述每个像素点对应的深度值进行修正，得到带有深度信息的全景图。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述置信度，对所述每个像素点对应的深度值进行修正，包括：

对于所述全景图中的每个像素点，确定像素点对应的深度值是否大于或等于预设阈值；如果是，保持像素点对应的深度值不变；如果否，将像素点对应的深度值修改为预设深度值。

8.一种图像转换装置，包括：

第一获取模块，用于获取在预设高度拍摄得到的第一全景图和对应的第一深度图，其中，所述第一全景图中的每个点具有对应的第一经度值和第一纬度值；

第一转换模块，用于对于所述第一全景图中的每条经度线，从所述经度线上确定目标数量个点；基于所述第一深度图，确定所述目标数量个点中的每个点对应的第一深度值；基于所述每个点对应的第一深度值、第一纬度值和目标高度，确定所述每个点对应的针对所述目标高度的转换后深度值和转换后纬度值；

第一生成模块，用于基于所述每个点的颜色值和对应的转换后深度值、转换后纬度值，生成针对所述目标高度预测的第二全景图和第二深度图。