[发明专利]一种分布式驱动电动车辆横向稳定控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆横向稳定控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆运动参数和车辆固有参数；

根据所述车辆运动参数和所述车辆固有参数确定车辆横摆角速度期望值；

获取车辆横摆角速度历史数据、车辆直接横摆力矩历史数据和噪声数据；

根据所述车辆横摆角速度历史数据、所述车辆直接横摆力矩历史数据和所述噪声数据建立车辆横摆角速度预测模型；

获取车辆横摆角速度当前数据；

基于所述模型，根据所述车辆横摆角速度当前数据采用递归最小二乘法确定所述模型中的参数向量；所述参数向量包括直接横摆力矩参数和车辆横摆角速度参数；

基于所述模型，根据所述参数向量和所述车辆横摆角速度当前数据进行车辆横摆角速度预测，得到车辆横摆角速度预测值；

根据所述车辆横摆角速度预测值和所述车辆横摆角速度期望值进行车辆横向稳定控制。

2.根据权利要求1所述的车辆横向稳定控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆运动参数和所述车辆固有参数确定车辆横摆角速度期望值，具体包括：

根据如下公式确定车辆横摆角速度期望值：

|ω_max|＝μg/v_x

式中，ω_d表示车辆横摆角速度期望值，v_x表示车辆纵向速度，δ表示车辆前轮转角，a表示车辆质心到前轴的长度，b表示车辆质心到后轴的长度，L表示车辆质心到前轴的长度与质心到后轴的长度之和，L＝a+b，K表示车辆稳定性因子，m表示车辆质量，k₁表示前轮胎的侧偏刚度，k₂表示后轮胎的侧偏刚度，sgn(δ)表示符号函数，ω_max表示横摆角速度的最大值，μ表示路面附着系数。

3.根据权利要求2所述的车辆横向稳定控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆横摆角速度历史数据、所述车辆直接横摆力矩历史数据和所述噪声数据建立车辆横摆角速度预测模型，具体包括：

根据如下公式建立车辆横摆角速度预测模型：

式中，表示第n+1时刻横摆角速度预测值，y_n表示第n时刻横摆角速度测量值，y_n-1表示第n-1时刻横摆角速度测量值，θ_ω表示参数向量，θ_ω＝[a₁ a₂ b₁]^T，a₁表示第一直接横摆力矩参数，a₂表示第二直接横摆力矩参数，b₁表示车辆横摆角速度参数，x_n-j表示第n-j时刻横摆角速度的真实值，u_n表示第n时刻直接横摆力矩，u_n-1表示第n-1时刻直接横摆力矩，e_n表示第n时刻白噪声，w_n表示第n时刻测量噪声，y_n-j表示第n-j时刻横摆角速度测量值，w_n-j表示第n-j时刻测量噪声，表示回归向量，v_ω表示噪声数据，

4.根据权利要求3所述的车辆横向稳定控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆横摆角速度预测值和所述车辆横摆角速度期望值进行车辆横向稳定控制，具体包括：

根据所述车辆横摆角速度预测值和所述车辆横摆角速度期望值对直接横摆力矩进行优化，得到优化后的直接横摆力矩；

对所述优化后的直接横摆力矩进行平均化处理，得到每个车轮的轮毂电机转矩；

根据所述轮毂电机转矩进行车辆横向稳定控制。