[发明专利]一种对针座自动定位的吸附式末端执行器及其使用方法

说明书

本发明涉及一种对针座自动定位的吸附式末端执行器及其使用方法，该吸附式末端执行器包括与工业机器人末端固定的安装盒，以及位于安装盒正下方的针座定位压板；吸附式末端执行器还包括设置在安装盒上用于限定针座定位压板沿竖直方向移动的导向组件，以及限定针座定位压板最低下行位置的限位组件；针座定位压板上固设有盘口均朝下的多个第一针座吸盘；针座定位压板的侧表面设置有进气口，且内部设置有连通进气口和第一针座吸盘的气流通道；安装盒内设置有针座定位压板压料时与第一针座吸盘配合吸附针座的吸盘组件；针座定位压板和安装盒下端均设置有避让吸盘组件吸料端的避让通槽；本吸附式末端执行器具备针座定位效果好且搬移更为省力的优点。

技术领域

本发明涉及末端执行器技术领域，更具体地说，涉及一种对针座自动定位的吸附式末端执行器及其使用方法。

背景技术

在进行针座焊接时，需要先将针座插装到电路板上。目前生产时，常会在工业机器人的末端安装用于吸取针座的吸盘，吸料时，容易出现针座偏移的情况，定位效果不佳，不利于后续的插装。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，以及一种吸附式末端执行器的使用方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一方面，提供了一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其中，包括与工业机器人末端固定的安装盒，以及位于所述安装盒正下方的针座定位压板；所述吸附式末端执行器还包括设置在所述安装盒上用于限定所述针座定位压板沿竖直方向移动的导向组件，以及限定所述针座定位压板最低下行位置的限位组件；所述针座定位压板上固设有盘口均朝下的多个第一针座吸盘；所述针座定位压板的侧表面设置有进气口，且内部设置有连通所述进气口和所述第一针座吸盘的气流通道；所述安装盒内设置有所述针座定位压板压料时与所述第一针座吸盘配合吸附针座的吸盘组件；所述针座定位压板和所述安装盒下端均设置有避让所述吸盘组件吸料端的避让通槽。

另一方面，提供了一种吸附式末端执行器的使用方法，基于上述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其中，包括如下步骤：

安装盒在工业机器人的带动下移向针座；

针座定位压板首先与针座接触，并在导向组件的导向下上行；

所述针座定位压板与所述安装盒贴合后，第一针座吸盘和吸盘组件同时吸附针座，至此即完成针座吸附工作；

到达下料位置后，所述吸盘组件释放针座，进而所述第一针座吸盘释放针座，至此即完成针座下料工作。

本发明的有益效果在于：针座定位效果好且搬移更为省力。取料时压住了针座，确保其在吸附的过程中不会偏移；移料时工业机器人无须承受针座定位压板的重量，搬移更为省力；放料时，在针座定位压板的压持下，放料也更为平稳、不易出现偏移，避免了针座和电路板相互挤压的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1是本发明实施例一提供的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器的整体结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器的使用状态示意图；

图3是本发明实施例一提供的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器的仰视图；

图4是本发明实施例二提供的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器的正视图；

图5是本发明实施例二提供的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器的正视图；