[发明专利]一种基于开关磁阻电机的智能搬运机器人及控制方法

权利要求书

1.一种基于开关磁阻电机的智能搬运机器人，其特征在于，包括双目摄像头(1)、IMU模块(2)、RFID阅读器(3)、车轮(4)、超声波传感器(6)、电池(5)、控制器(7)、开关磁阻电机(8)、差速器(9)和RFID标签(19)；

所述电池(5)传输电源至所述控制器(7)；

所述控制器(7)与所述双目摄像头(1)、IMU模块(2)、RFID阅读器(3)、超声波传感器(6)、电池(5)及开关磁阻电机(8)连接；

所述开关磁阻电机(8)通过所述差速器(9)驱动所述车轮(4)进行滚动；

所述双目摄像头(1)对所述智能搬运机器人前端物体点的点云数据及导航标识线进行采集；

所述IMU模块(2)对所述智能搬运机器人的三轴姿态和加速度进行测量；

所述RFID阅读器(3)对所述RFID标签(19)中的位置信息进行采集；

所述差速器(9)使左右两侧的所述车轮(4)以不同转速进行滚动；

所述超声波传感器(6)对所述智能搬运机器人工作环境周围的障碍物信息进行采集与检测；

所述RFID标签(19)设置在站点，所述RFID标签(19)对站点位置信息进行存储；

所述控制器(7)通过采集所述双目摄像头(1)、IMU模块(2)、RFID阅读器(3)和超声波传感器(6)的信号得到所述智能搬运机器人的准确位置信息和所述智能搬运机器人工作环境周围的障碍物信息；

根据所述准确位置信息和所述障碍物信息控制所述智能搬运机器人沿相应轨迹运行、进行避障停车及站点停靠。

2.根据权利要求1所述的一种基于开关磁阻电机的智能搬运机器人，其特征在于，还包括后台服务器(17)和编码器(18)；

所述后台服务器(17)对所述智能搬运机器人进行远程控制及监控；

所述编码器(18)与所述控制器(7)连接，并对所述开关磁阻电机(8)的编码信息进行检测。

3.根据权利要求2所述的一种基于开关磁阻电机的智能搬运机器人，其特征在于，所述控制器(7)包括：功率变换器(10)、直流电压采样电路(11)、驱动电路(12)、负载电压电流采样电路(13)、主控板(14)、人机交互界面(15)和无线模块(16)；

所述主控板(14)通过所述驱动电路(12)与用于驱动所述开关磁阻电机(8)运行的所述功率变换器(10)连接；

所述主控板(14)分别与所述直流电压采样电路(11)、负载电压电流采样电路(13)、人机交互界面(15)和无线模块(16)连接；

所述主控板(14)分别与所述双目摄像头(1)、IMU模块(2)、RFID阅读器(3)、超声波传感器(6)和编码器(18)连接；

所述主控板(14)根据所述编码器(18)采集到的编码信息后得到所述开关磁阻电机(8)的转速、转子的位置及所述智能搬运机器人的行驶里程信息；

所述人机交互界面(15)对所述智能搬运机器人进行信息交互与控制；

所述主控板(14)通过所述无线模块(16)与用于远程控制及监控所述智能搬运机器人的所述后台服务器(17)进行通讯。

4.根据权利要求3所述的一种基于开关磁阻电机的智能搬运机器人，其特征在于，所述主控板(14)的主控芯片由DSP和FPGA组成。

5.根据权利要求1所述的一种基于开关磁阻电机的智能搬运机器人，其特征在于，所述控制器(7)与所述双目摄像头(1)、IMU模块(2)、RFID阅读器(3)、超声波传感器(6)、电池(5)及开关磁阻电机(8)电性连接。

6.根据权利要求3所述的一种基于开关磁阻电机的智能搬运机器人，其特征在于，所述主控板(14)分别与所述双目摄像头(1)、IMU模块(2)、RFID阅读器(3)、超声波传感器(6)和编码器(18)电性连接；

所述主控板(14)与所述人机交互界面(15)电性连接。