[发明专利]一种机械臂的控制方法、系统及控制终端

说明书

本申请提供一种机械臂的控制方法及系统，涉及机器人技术领域，能够提高机械臂的控制效率。该方法包括：在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件；响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序；响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；根据所述第一执行顺序，确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，并根据所述第二执行顺序依次执行各个所述目标操作指令。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂的控制方法、系统及控制终端。

背景技术

在机械臂的应用中，通常涉及到比较复杂的作业流程。在传统的机械臂控制过程中，由于不同的应用场景下，所对应的作业流程不同，因此，当机械臂的应用场景发生变化时，需要专业人员重新设计作业流程控制程序，或者对已有的作业流程控制程序进行适应性的修改。不仅工作量巨大且需依赖专业人员的操作，普通用户难以独立完成对机械臂的作业流程控制程序的搭建，导致机械臂的应用效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种机械臂的控制方法、系统及控制终端，能够有效改善机械臂在不同应用场景中由于普通用户无法对作业流程控制程序进行搭建产生的效率低下的问题。

第一方面，本申请提供一种机械臂的控制方法，应用于控制终端，所述方法包括：

在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制机械臂的逻辑事件；

响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件；

响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；

根据所述第一执行顺序，确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，并根据所述第二执行顺序依次执行各个所述目标操作指令。

采用本申请提供的机械臂的控制方法，通过在机械臂操作界面的第一区域显示用于表征控制机械臂的逻辑事件的待选操作控件，实现了普通用户根据所述机械臂的操作界面对机械臂的作业流程控制程序进行搭建，提高机械臂的控制效率。

第二方面，本申请提供一种机械臂的控制方法，应用于机械臂控制系统，所述机械臂控制系统包括控制终端和机械臂，所述控制终端包括机械臂操作界面，所述方法包括：

所述控制终端通过所述机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制所述机械臂的逻辑事件；

所述控制终端响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件；

所述控制终端响应于针对所述目标操作控件的操作信息第第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；

所述控制终端根据所述目标操作控件之间的第一执行顺序确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，根据所述第二执行顺序依次执行所述目标操作指令；

所述机械臂响应于所述目标操作指令，根据所述目标操作指令执行对应的操作。

第三方面，本申请提供一种控制终端，包括：

显示模块，用于在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制机械臂的逻辑事件；

第一确定模块，用于响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件；