[发明专利]一种车辆定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆定位方法及装置，可以获得待检测图像；对所述待检测图像的车辆关键点进行识别，获得识别到的所述车辆关键点在所述待检测图像中的位置；将所述车辆关键点在所述待检测图像中的位置投影到与预设投影矩阵对应的三维坐标系以获得所述位置在所述三维坐标系中的三维坐标，根据所述三维坐标对车辆进行定位，获得车辆定位结果。本发明通过识别出图像中的车辆关键点，进而确定车辆关键点在三维坐标系中的三维坐标，从而实现对车辆的准确定位。

技术领域

本发明涉及车辆定位领域，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。

背景技术

随着信息技术的飞速发展，车辆定位技术在公共服务和智能交通等领域应用越来越广。

如今，传统的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等无线电定位系统可以确定车辆所在位置的经纬度。然而，在某些实际场景中，利用当前的无线电定位系统，难以确定车辆在该场景中的相对位置，特别是在室内、地下以及复杂环境等场景。例如，在某商场的地下停车场，可能由于无线电定位信号弱或该地下停车场实际环境复杂(例如：停车场有好几层)等原因，用户难以确定车辆在该停车场具体停放的位置。

因此，如何在各种各样的实际场景中对车辆进行准确定位，成为技术人员亟需解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆定位方法及装置，技术方案如下：

一种车辆定位方法，包括：

获得待检测图像；

对所述待检测图像中的车辆关键点进行识别，获得识别到的所述车辆关键点在所述待检测图像中的位置；

将所述车辆关键点在所述待检测图像中的位置投影到与预设投影矩阵对应的三维坐标系以获得所述位置在所述三维坐标系中的三维坐标，根据所述三维坐标对车辆进行定位，获得车辆定位结果。

可选的，所述对所述待检测图像中的车辆关键点进行识别，获得识别到的所述车辆关键点在所述待检测图像中的位置，包括：

对所述待检测图像中的车辆图像进行识别，在识别到所述待检测图像中存在所述车辆图像后，根据识别到的所述车辆图像的边界在所述待检测图像中添加车框标记，获得带有车框标记的目标图像，其中，所述车辆图像位于所述车框标记内；

对所述车框标记上的车辆关键点进行识别，获得识别到的所述车辆关键点在所述目标图像中的位置。

可选的，所述车辆关键点包括：车辆左前轮触地点、车辆右前轮触地点、车辆左后轮触地点和车辆右后轮触地点中的至少一个。

可选的，所述方法还包括：

根据所述车辆关键点确定车辆的朝向。

可选的，在所述根据所述三维坐标对车辆进行定位，获得车辆定位结果之后，所述方法还包括：

将多个待检测图像对应的车辆定位结果进行聚类，获得至少一个车辆簇；

对位于同一车辆簇内的车辆定位结果进行融合处理，确定车辆融合结果。

可选的，所述对所述待检测图像中的车辆图像进行识别，在识别到所述待检测图像中存在所述车辆图像后，根据识别到的所述车辆图像的边界在所述待检测图像中添加车框标记，获得带有车框标记的目标图像，包括：

将所述待检测图像输入至车框检测模型中，获得所述车框检测模型输出的带有车框标记的目标图像，其中，所述目标图像为所述车框检测模型在所述待检测图像中添加车框标记后获得的图像；

所述车框检测模型的训练过程包括：

获得标注有车框标记的车框训练图像；