[发明专利]一种机器人自动喷枪与滚筒的结合来完成作业的滚涂方法

说明书

一种机器人自动喷枪与滚筒的结合来完成作业的滚涂方法，它提供传感器、控制器、滚筒、自动喷枪、滚筒进给运动执行模块和联系支架；滚筒装设于联系支架的前方以便于滚涂工作；自动喷枪连接联系支架以使喷枪对准墙体；所述传感器与控制器的连接，传感器反馈墙体表面状况的参数反馈给控制器，控制器驱动滚筒与墙面的动态的接触，使得滚涂的漆膜厚度均匀；所述滚筒进给运动执行模块与压力传感器位于滚筒与联系支架之间进行配合工作；滚筒进给运动执行模块为滚筒提供柔性支撑以及小范围内的进给运动执行力；控制器通过数据线与上述传感器及驱动联系支架的机器人控制系统联接；自动喷枪向墙体进行喷涂后滚筒沿喷涂区方向运动以使滚涂于墙体的表面。

技术领域

本发明涉及一种机器人自动喷枪与滚筒的结合来完成作业的滚涂方法。

背景技术

室内装饰行业一直以来都是人手工或通过简单的机械辅助作业，劳动强度大，成品精度无法保证，工作环境恶劣；工作效率低且难以持续提高，这就使得这个行业的劳动力成本急剧提升，装饰公司面临“后续无匠”的尴尬处境。

室内墙体的喷涂滚涂工艺，是室内装饰工程油漆工种中最后一道工艺，

在滚涂工艺中，需要在墙体表面涂覆一层粘附性好、厚度均匀的墙漆，而且，根据客户需要，通过变换不同的滚筒，可以给墙体表面赋予不同的表面肌理。现有的墙体滚涂工艺一般是人工操作，由滚筒沾染油漆后进行滚涂作业，造成涂装速度慢、漆膜厚度不均匀，滚涂纹理不清晰或变形、残缺等不良，人工操作受到经验的影响，一致性效果不好等问题。

为解决该问题，为了便于室内墙体的喷涂滚涂可在作业机器人上应用，我们研制了一种自动喷枪与滚筒的结合来完成作业的滚涂方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是要提供一种机器人自动喷枪与滚筒的结合来完成作业的滚涂方法，集合了喷、滚同时作业、易于自动化施工使用，滚涂的均匀性好，作业操作快捷、操作灵活，适用性强。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是提供一种机器人自动喷枪与滚筒的结合来完成作业的滚涂方法，它提供传感器、控制器、滚筒、自动喷枪、滚筒进给运动执行模块和联系支架；

所述滚筒装设于联系支架的前方以便于滚涂工作；所述自动喷枪连接联系支架以使喷枪对准墙体；所述传感器与控制器的连接，传感器反馈墙体表面状况的参数反馈给控制器，控制器驱动滚筒与墙面的动态的接触，使得滚涂的漆膜厚度均匀；

所述滚筒进给运动执行模块与压力传感器位于滚筒与联系支架之间进行配合工作；滚筒进给运动执行模块为滚筒提供柔性支撑以及小范围内的进给运动执行力；控制器通过数据线与上述传感器及驱动联系支架的机器人控制系统联接；所述自动喷枪向墙体进行喷涂后滚筒沿喷涂区方向运动以使滚涂于墙体的表面。

于本发明的一个或多个实施例中，所述传感器为压力传感器或者是非接触型高精度距离检测传感器或者是它们的组合；所述自动喷枪低于所述滚筒设置，使喷涂区位于滚筒下方，自动喷枪喷涂运动方向靠近滚筒的下方位置。

于本发明的一个或多个实施例中，所述压力传感器固接于联系支架，并通过传力机构与滚筒联接，所述传力机构包括弹簧及连杆，所述联系支架按预设路径由设备运动执行机构带动滚涂墙面。

于本发明的一个或多个实施例中，所述滚筒停止运动前，关闭自动喷枪，滚筒停止运动，离开墙面以结束单次滚涂作业；所述非接触型高精度距离检测传感器固接于联系支架，并位于滚筒运动方向前端；滚筒与墙面间距离进行前置测量；所述非接触型高精度距离检测传感器包括激光测距传感器、声波测距传感器、雷达测距传感器、单目或双目视觉测距传感器的任一种或多种组合。

于本发明的一个或多个实施例中，所述自动喷枪倾斜装设以使其喷嘴倾斜向滚筒底部边缘喷射；所述为滚筒提供柔性支撑，使滚筒在受外在径向力时可以沿径向小幅度运动而其他方向保持钢性的柔性支撑机构为滑动直线轴承、丝杆、滑轮导轨的一种或几种机构的组合。