[发明专利]反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端

权利要求书

1.一种反光柱的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法包括：

获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合，并为所述反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值；

将所述反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的所述反光柱检测集合中选取所述误检权重值最低的预设数量的反光柱，得到待匹配集合；

在预设全局地图中查找所述待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合；

当所述待匹配集合中存在任一反光柱无法在所述预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则判断所述待匹配集合中至少存在一个误检测反光柱；

更新所述待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，并返回所述将所述反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤进行处理，直至所述待匹配集合中每个反光柱均在所述预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱以更新所述目标匹配集合；

所述将所述反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤之前还包括：

判断对应的累计返回次数是否大于预设次数阈值，若是，则以预定步长降低所述预设数量，若否，则执行后续步骤。

2.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述判断对应的累计返回次数是否大于预设次数阈值的步骤之后还包括：

判断所述预设数量是否大于或等于三个，若是，则执行后续步骤；若否，则返回所述获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合的步骤进行处理。

3.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述将所述反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤之后还包括：

将排序后的所述反光柱检测集合中具有同一误检权重值的反光柱的顺序再次进行随机排列。

4.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述在预设全局地图中查找所述待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合的步骤包括：

在所述待匹配集合中查找得到间距最大的反光柱对并加入到匹配对象集合；

在预设全局地图中计算并查找与所述匹配对象集合中反光柱对间距之间的差值绝对值小于预设差值阈值的反光柱对，并加入搜索目标集合；

判断所述搜索目标集合的元素个数是否大于一；

若是，则进行循环处理，直至所述搜索目标集合的元素个数不超过一；所述循环处理包括：在所述反光柱检测集合中任意选取一反光柱加入所述匹配对象集合，并分别计算新加入的反光柱与所述匹配对象集合中原有各个反光柱之间的第一间距，遍历计算所述预设全局地图中各个反光柱与所述搜索目标集合中的每个元素中各个反光柱之间的第二间距，并判断所述第二间距与对应的第一间距之间的差值绝对值是否小于所述预设差值阈值，若是，则将所述预设全局地图中对应的反光柱加入所述搜索目标集合中对应的元素内，若否，则将所述搜索目标集合中的反光柱对删除；

若否，则当所述搜索目标集合内的元素个数等于一时，则将所述待匹配集合中未在所述匹配对象集合的反光柱逐一加入所述匹配对象集合，在每新加入一反光柱到所述匹配对象集合时，计算所述第一间距和所述第二间距，当所述第二间距与对应的第一间距之间的差值小于所述预设差值阈值时，将对应的反光柱加入所述搜索目标集合，当所述待匹配集合中的各个反光柱均获取到对应的反光柱加入所述搜索目标集合时，则根据所述搜索目标集合确定对应的目标匹配集合。

5.根据权利要求4所述的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法还包括：

当所述搜索目标集合的元素个数等于零时，执行后续步骤。

6.一种激光雷达定位方法，其特征在于，所述激光雷达定位方法采用权利要求1-5中任一项所述的匹配方法以得到所述目标匹配集合，所述激光雷达定位方法还包括：

根据所述待匹配集合和所述目标匹配集合进行所述激光雷达的定位解算。

7.一种设备终端，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述设备终端执行权利要求1至5中任一项所述的匹配方法。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时执行权利要求1至5中任一项所述的匹配方法。