[发明专利]无人天车自动取料控制系统及方法有效
申请号: | 202010219344.7 | 申请日: | 2020-03-25 |
公开(公告)号: | CN111498695B | 公开(公告)日: | 2021-12-03 |
发明(设计)人: | 高亚东;周林;高爱国;彭爱辉;刘斌;刘明超;张晓爱;唐颖;董一鸣 | 申请(专利权)人: | 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 |
主分类号: | B66C13/48 | 分类号: | B66C13/48;B66C13/22 |
代理公司: | 石家庄冀科专利商标事务所有限公司 13108 | 代理人: | 赵幸 |
地址: | 063016*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 无人 天车 自动 控制系统 方法 | ||
本发明涉及无人天车自动取料控制系统及方法,本发明可以在任何时刻天车意外停止,重新启动后不会出现漏抓、重抓情况,抓取过程跳过料位低于设定值的取料单元,优先抓取料面高的单元,大大提高了抓取效率;并可根据实际情况改为手动抓取模式,抓取手动模式下定义的取料单元,切换抓取模式时不停机,实现无扰动切换;同时在画面设置管理员权限,有权限的可根据具体情况微调数据表中每层抓取的单元位置坐标,因此本发明具有控制精度高、控制迅速的特点。
技术领域
本专利申请属于天车自动控制技术领域,更具体地说,是涉及一种无人天车自动取料控制系统及方法。
背景技术
天车作为一种重物的运输工具,已广泛应用于车间、码头、厂库等场所。像高炉水渣、垃圾发电、石灰厂等高温、水汽、粉尘,恶臭环境,天车操作人员很难长期在这种环境下工作,且影响操作人员正常操作,容易发生事故。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是提供一种无人天车自动取料控制系统及方法,实现取料、放料的无人自动化控制,便于人员正常操作,提升操作效率,有效解决背景中存在的问题。
为了解决上述问题,本发明所采用的技术方案是:
一种无人天车自动取料控制系统及方法,该方法具体包括如下步骤:
1.1.将料堆在横向、纵向分为N=i×j个取料单元,以料堆左上角为绝对零点建立坐标系,每个取料单元的中心坐标为该取料单元的位置坐标;
1.2.对上述取料单元建立N个元素的一维数组,元素属性包括每个取料单元的横坐标、纵坐标、单元料厚、取料次数、取完标志;将一维数组下标定义为取料指针;建立手动定义的取料单元,根据取料单元的单元料厚做M个数据表,对应第1-M层每个取料单元的位置坐标,此位置坐标的坐标值在调试时根据现场抓取情况动态调整,调试完成正常运行后,有管理权限的操作员可动态微调每层各取料单元的位置坐标;
1.3.在本料堆取完重新放料或天车移动到另一料堆后,根据三维扫描仪是否投入使用,采取以下两种方案:
1.3.1a.投入使用:根据三维扫描仪给出的数据计算每个取料单元的取料次数,按取料次数将各取料单元降序排序,并将取料指针指向排序后第一个取料单元,优先抓取取料次数多的取料单元,以保证取料效率最高;
1.3.2b.未投入使用:将料堆所有取料单元的取料次数赋1,并将所有取料单元的取完标志复位;将取料单元按坐标横向优先排序,并将取料指针指向排序后第一个取料单元,按坐标位置顺序取料;
1.4.在完成步骤1.3或天车由于故障及其它原因停机,人为启动天车,系统发出天车启动命令;
1.5.发出天车启动命令后,先遍历本料堆所有取料单元,如所有的取料单元的取完标志都为真,则将天车停止不启动天车,结束本料堆取料,等待下次取料命令;否则根据天车状态执行以下3种动作:
1.5.1a.如天车抓斗有料且处于准备好状态,则将放料位置的坐标赋于天车,天车执行放料动作,同时将循环取料标志置位;其中循环取料标志为布尔型变量,程序运行时占用固定的内存地址;
1.5.2b.如天车抓斗无料且处于准备好状态,则判断当前目标取料单元的取完标志是否为真,为真则将取料指针移到下一取料单元,直到目标取料单元取完标志为假为止,将目标取料单元坐标赋于天车,天车执行取料动作,同时将循环取料标志置位;
1.5.3c.天车未处于准备好状态,天车执行初始化动作,动作完成后天车停止,根据天车处于停止状态时抓斗有没有料,决定天车处于1.5.1a或1.5.2b的状态,同时发出启动命令;
1.6.判断循环取料标志是否为真,如为假则停止天车,取料结束,否则进入取放料循环;
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