[发明专利]一种叠衣机及控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，包括用于抓取衣物进入叠衣单元的机械手，其特征在于：所述机械手包括固定的第一夹片，以及与第一夹片于第一铰接点铰接的第二夹片；还包括连接件，所述连接件可在第一驱动装置带动下移动，带动第二夹片转动，使机械手打开或闭合。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述连接件一端与第二夹片于第二铰接点铰接，第二铰接点与第一夹片分别位于第二夹片两侧；所述连接件的另一端可在第一驱动装置带动下沿机械手的夹持端与第一铰接点的连线方向往复运动。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述第一驱动装置通过传动结构带动所述连接件的端部移动；所述传动结构包括沿连接件端部移动方向具有一定长度的传动件，以及可沿传动件运动的安装座；所述连接件的端部与所述安装座铰接。

4.根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于：所述传动件为杆状，其侧壁上设有一定长度范围的螺旋凸部/凹槽；所述安装座具有通孔，所述通孔内壁具有相匹配的螺旋凹槽/凸部；所述传动件插入所述通孔中，可在第一驱动装置带动下转动，带动安装座沿传动件往复运动。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的叠衣机，其特征在于：所述叠衣机还包括垂直于衣物输送方向水平设置的机械手支架，所述机械手支架可沿竖直方向以及衣物输送方向往复运动；所述机械手设置有两个，分别固定安装于固定座中，所述固定座可沿垂直于衣物输送方向水平移动地安装在机械手支架上。

6.根据权利要求5所述的叠衣机，其特征在于：所述机械手支架上设有齿条，所述固定座上对应设有可转动的齿轮，所述齿轮可在第二驱动装置带动下转动，带动所述固定座沿机械手支架往复运动。

7.一种根据权利要求1-6所述叠衣机的控制方法，其特征在于：当衣架位于衣物脱离位置时，控制所述机械手打开闭合夹取衣物，在衣架释放衣物后，控制机械手移动使衣物与衣架脱离。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：衣物与衣架脱离后，叠衣机控制机械手移动将衣物拖入叠衣单元，之后控制机械手打开释放衣物。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：叠衣机判断衣架类型，根据判断结果控制所述机械手沿垂直于衣物输送方向水平移动至与衣架相应的夹持位置夹取衣物。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：所述第一夹片的夹持端设有感应器，所述感应器与衣物触碰时被触发；所述的控制方法包括机械手打开时，判断感应器是否被触发，若判断结果为是，则控制机械手闭合夹取衣物。