[发明专利]一种自动移液系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动移液系统，其特征在于，包括细胞培养箱、配液移液操作装置、枪头自动整理装置，其中细胞培养箱内设置呈中空的圆柱型的上下多层圆环形平台构件，用于放置细胞培养板；回转机器人，倒置地设置于该细胞培养箱顶部，沿竖直设置的轨道实现上下移动，轨道从回转机器人本体中心穿过，所述回转机器人在所述圆环形平台构件的中空位置，通过上下移动以及在水平面内旋转取送细胞培养板；枪头自动整理装置利用振动以及空间位阻将无序的枪头整理成枪头阵列；所述配液移液操作装置包括第一直角坐标机器人、第二直角坐标机器人，所述第一直角坐标机器人，其手臂末端装设阵列移液器，在枪头阵列平台装取枪头阵列，并在配液平台从配液储液盒吸取液体、在移液平台向细胞培养板注入液体；所述第二直角坐标机器人，其手臂末端装设移液器，用于将培养液从总样中吸取出来并在配液平台将所吸取的培养液注入配液储液盒内。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述配液移液操作装置包括配液储液盒存储库，通过真空枪头吸取配液储液盒至配液平台。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统包括中央处理器，所述中央处理器加载基于ROS平台的上位机软件操作系统，控制回转机器人、第一直角坐标机器人、第二直角坐标机器人协同操作。

4.一种用于权利要求1-3任一项所述的自动移液系统的控制方法，其特征在于，该方法包括：

识别入库的细胞培养板标签信息；

根据细胞培养箱已有存储状态信息为入库的细胞培养板分配存储位置并更新所述存储状态信息；

根据用户输入或者细胞培养板标签识别结果存储针对各细胞培养板的操作信息；

根据所述操作信息、存储状态信息，控制回转机器人进行移动，将所存储的细胞培养板转移至出入库平台，所述出入库平台处于所述圆环形平台构件的底部下方；

通过对细胞培养板的感测，将细胞培养板传送至移液平台；

根据细胞培养板操作信息控制移液器或者移液器阵列从枪头阵列装取枪头，并进行配液、移液操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制第一直角坐标机器人、第二直角坐标机器人的手臂末端进行动作以在需要更换枪头时将枪头挤掉。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据细胞培养板操作信息控制移液器或者移液器阵列装取枪头，并进行配液、移液操作，包括：

控制第二直角坐标机器人携带移液器装取枪头并从总样中吸取液体；

将吸取的液体在配液平台注入配液储液盒；

在配好液后，控制第一直角坐标机器人在配液平台吸取配液储液盒内的液体，并转移至移液平台对待操作细胞培养板进行加液操作；

配液储液盒使用完毕后，控制传送装置将配液储液盒传送至回收装置。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据细胞培养板操作信息控制枪头自动整理装置进行枪头整理，以提供至少一个枪头阵列。