[发明专利]一种车底图像显示系统及方法

说明书

本发明公开了一种车底图像显示系统，包括整车CAN总线、倒车摄像头、中央控制器、EPS控制器、AAS倒车雷达控制器和显示单元，中央控制器将真实可视区变换为车底的俯视区；当记忆可视区图像及坐标，计算行驶轨迹，比对记忆图像与车辆相对位置，拼合为连续车底图像并传送给显示单元。本发明还公开了一种车底图像显示方法，步骤如下：1：中央控制器激活显示单元；步骤2：倒车摄像头采集真实场景信息；3：内置算法将真实场景变化为俯视图；4：启动融合算法，得到拼合视图；5：若障碍物处于下一个信号周期区域，继续执行步骤4。本发明具有有效控制成本、大幅度提高车辆泊车的安全性能的特点，可以广泛应用于车辆环境感知探测技术领域。

技术领域

本发明涉及车辆环境感知探测技术领域，特别是涉及一种车底图像显示系统及方法。

背景技术

目前相关的汽车系统在产品开发中并未考虑车底障碍物对驾驶员泊车的影响。即使倒车影像系统如此成熟，还是存在以下问题：1)处于后背探测盲区内的物体无法被探测；2)由于目前各个车企在成本上的竞争白热化，在已经采用4个摄像头实现全景影像的车体上，再额外在车底安装1个摄像头也会让车企成本压力陡增。

虽然现有的倒车影像系统构建已经非常成熟，但依靠目前的功能也无法解决以上问题。若在车底增加摄像头必然大幅提高制造成本，导致难以推广。怎样在有效控制制造成本的前提下达到这一目的，成为车企亟待解决的一道难题。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种车底图像显示系统及方法，使其具有在有效控制成本的前提下，大幅度提高车辆泊车的安全性能的特点。

本发明提供一种车底图像显示系统，包括整车CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线、倒车摄像头、中央控制器、EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)控制器、AAS(Automatic Assistance System，自动辅助系统)倒车雷达控制器和显示单元，所述中央控制器通过整车CAN总线与倒车摄像头、EPS控制器、AAS倒车雷达控制器和显示单元相连；所述倒车摄像头用于对车后方真实场景环境影像信息的采集；所述整车CAN总线用于向AAS倒车雷达控制器提供实时TCU(Transmission Control Unit，即自动变速箱控制单元)档位信号和实时车速信号，将倒车摄像头、EPS控制器、AAS倒车雷达控制器的信号传送给中央控制器，将中央控制器的信号传送给显示单元；所述AAS倒车雷达控制器用于检测目标距离；所述中央控制器用于：将倒车摄像头后方的真实可视区变换为车底的俯视区；当记忆可视区的图像及坐标时，在车辆继续运动过程中，计算车型行驶的轨迹，比对记忆图像与车辆的相对位置，将记忆图像拼合为连续车底图像并传送给显示单元；所述显示单元用于车底倒车影像界面的HMI(Human Machine Interface，人机接口，也叫人机界面)显示。

在上述技术方案中，所述中央控制器具有以下几部分：图像记忆模块：当满足以下条件：条件1：倒车影像功能开启；条件2：车辆处于R挡或切入D挡的前若干时间；条件3：在当前时刻的下一个信号周期脱离实际探测区；条件4：AAS倒车雷达控制器和倒车摄像头工作正常，图像记忆模块开启；图像融合模块：根据EPS控制器提供的角度信号及车辆的车速信号计算车型行驶的轨迹，进行车底图像的融合计算。