[发明专利]一种高压作业机器人系统

说明书

本发明公开了一种高压作业机器人系统，用于解决现有的高压作业机器人需要操作人员站在绝缘斗内操控主手，致使操作人员需要跟着高压作业机器人一起，且将维修位置分配给高压作业机器人进行作业不合理，导致待维修位置维修不及时的问题；包括故障分配模块、高压作业机器人模块、服务器、数据采集模块；本发明通过对电力故障维修位置进行分配，便于分配到对应的高压作业机器人进行维修，避免维修位置分配不合理，使得高压作业机器人移动距离长，导致待维修位置维修不及时；通过对电力维修人员进行筛选分析，便于选取对应的电力维修人员远程操控高压作业机器人进行维修，无需操作人员跟着高压作业机器人，方便远程操作。

技术领域

本发明涉及高压作业机器人技术领域，具体为一种高压作业机器人系统。

背景技术

带电作业对操作人员的技术水平和熟练程度、气候条件、安全防护用具等要求非常严格。由于担心安全隐患、缺乏合适的人身安全防护用具及带电作业技术培训不够等，部分地区对配电线路的带电作业内容进行了限制，致使配电线路停电作业频繁，配电可靠性指标不能完成，从而给电力企业带来了很大的经济损失，给人民生活和生产带来了很大的不便；

在专利CN102601782B一种高压带电作业机器人装置，公开了操作人员站在绝缘斗内，其左、右两手分别操控左主手和右主手(运动控制单元)，左、右主手克服各关节力矩电机阻力作用相继联动；

现有的高压作业机器人需要操作人员站在绝缘斗内操控主手，致使操作人员需要跟着高压作业机器人一起，且将维修位置分配给高压作业机器人进行作业不合理，使得一些较近维修位置分配至位置较远的高压作业机器人，或者分配给高压作业机器人维修数量过多，导致待维修位置维修不及时。

发明内容

本发明的目的就在于提出一种高压作业机器人系统，用于解决现有的高压作业机器人需要操作人员站在绝缘斗内操控主手，致使操作人员需要跟着高压作业机器人一起，且将维修位置分配给高压作业机器人进行作业不合理，导致待维修位置维修不及时的问题；本发明通过对电力故障维修位置进行分配，便于分配到对应的高压作业机器人进行维修，避免维修位置分配不合理，使得高压作业机器人移动距离长，导致待维修位置维修不及时；通过对电力维修人员进行筛选分析，便于选取对应的电力维修人员远程操控高压作业机器人进行维修，选中人员通过远程操作模块输入操作指令并将操作指令发送至高压作业机器人上，无需操作人员跟着高压作业机器人，方便远程操作；

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种高压作业机器人系统，包括故障分配模块、高压作业机器人模块、服务器、数据采集模块、远程操作模块、注册登录模块和分配计算模块；

所述故障分配模块用于电力维修人员通过手机终端发送待维修位置并进行高压作业机器人分配，具体分配步骤如下：

步骤一：将高压作业机器人标记为Gi，i＝1、……、n；将高压作业机器人的当前位置与待维修位置进行计算得到间距差并标记为T_Gi；

步骤二：设定高压作业机器人的已维修总次数记为P_Gi；待维修位置数量记为D_Gi；

步骤三：利用公式获取得到高压作业机器人的维修值Z_Gi；其中，b1、b2和b3均为预设比例系数；

步骤四：将待维修位置分配至维修值最大的高压作业机器人，同时该高压作业机器人的待维修位置数量增加一次；

步骤五：故障分配模块将待维修位置发送至该高压作业机器人对应司机的手机终端上及服务器内；

所述分配计算模块用于计算电力维修人员的分配值并根据分配值将高压作业机器人分配至选中人员；具体分配步骤如下：

S1：对待维修位置进行分析，根据待维修位置获取到所属区域，