[发明专利]一种磁编码多霍尔冗余装置

权利要求书

1.一种磁编码多霍尔冗余装置，应用于伺服电机的位置检测中；其特征在于：所述磁编码多霍尔冗余装置包括：AMR芯片、MCU、第一霍尔传感器、第二霍尔传感器、第三霍尔传感器和第四霍尔传感器；

所述AMR芯片、所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器、所述第三霍尔传感器和所述第四霍尔传感器均与所述MCU电性连接；

所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器以所述AMR芯片中心对称设置，所述第三霍尔传感器和所述第四霍尔传感器以所述AMR芯片中心对称设置；且四个霍尔传感器距离所述AMR芯片的距离相等，所述第一霍尔传感器和所述第三霍尔传感器与所述AMR芯片的连线呈90°角，所述第二霍尔传感器和所述第四霍尔传感器与所述AMR芯片的连线呈90°角；

所述第二霍尔传感器和所述第四霍尔传感器分别是所述第一霍尔传感器和所述第三霍尔传感器的备用霍尔传感器，当所述第一霍尔传感器出现故障时，所述第二霍尔传感器替代所述第一霍尔传感器；当所述第三霍尔传感器出现故障时，所述第四霍尔传感器替代所述第三霍尔传感器，以保证伺服电机转子的反馈位置的正确性。

2.如权利要求1所述的一种磁编码多霍尔冗余装置，其特征在于：所述MCU为带有模数转换模块的单片机。

3.如权利要求2所述的一种磁编码多霍尔冗余装置，其特征在于：所述AMR芯片通过所述单片机自带的模数转换模块与所述单片机电性连接，所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器、所述第三霍尔传感器和所述第四霍尔传感器分别通过所述单片机的四个I/O口与所述单片机电性连接。

4.如权利要求1所述的一种磁编码多霍尔冗余装置，其特征在于：所述AMR芯片、所述MCU、所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器、所述第三霍尔传感器和所述第四霍尔传感器均安装于电路板上。

5.如权利要求1所述的一种磁编码多霍尔冗余装置，其特征在于：故障判定方法为：

以AMR芯片反馈的角度位置为基准，所述MCU记录每个霍尔传感器跳变时AMR芯片反馈的角度位置；对于每一个霍尔传感器，当伺服电机的转子第三次到达该霍尔传感器对应的AMR芯片反馈的角度位置时，若其电平没有跳变，则所述MCU将其标记为故障霍尔传感器，暂停使用；再经过一个周期，若被标记的霍尔传感器有跳变，则所述MCU将该霍尔传感器标记为正常，且重新启用该霍尔传感器；若从被标记为故障开始，经过两个周期，该霍尔传感器的电平仍未发生跳变，则判定该霍尔传感器为故障霍尔传感器，停止使用该霍尔传感器，由与其对应的备用霍尔传感器替代它。

6.如权利要求5所述的一种磁编码多霍尔冗余装置，其特征在于：伺服电机的转子转动一周，即360°，记为一个周期。

7.如权利要求5所述的一种磁编码多霍尔冗余装置，其特征在于：故障判定时，四个霍尔传感器独立判定。

8.如权利要求5所述的一种磁编码多霍尔冗余装置，其特征在于：备用霍尔传感器替代故障霍尔传感器时，将备用霍尔传感器的角度位置超前180°。