[发明专利]三维物体跟踪方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种三维物体跟踪方法，其特征在于，包括：

检测场景地图中，是否包含目标物体的参考6DoF位姿、参考二维特征与三维空间点的匹配关系；

若已包含，则根据目标图像中包含的第一二维特征，与所述参考二维特征的匹配关系，确定所述目标图像中包含的第一二维特征与三维空间点的匹配关系、及所述目标物体在所述目标图像中的第一6DoF位姿，所述第一二维特征是指利用特征点提取算法从所述目标图像中提取的目标物体当前对应的二维坐标，所述第一6DoF位姿是指通过场景地图确定的目标物体当前在所述目标图像中的6DoF位姿信息；

按照预设的规则，判断所述目标图像是否为关键帧图像，以在确定所述目标图像为所述关键帧图像时，重新确定目标物体在所述目标图像中的6DoF位姿；

若是，则对所述目标图像进行三维物体位姿估计，确定所述目标图像中包含的第二二维特征与三维空间点的匹配关系、及所述目标物体在所述目标图像中的第二6DoF位姿，所述第二二维特征是指在所述目标图像为关键帧图像时，通过三维物体位姿估计算法确定的目标物体当前在所述目标图像中对应的二维坐标，所述第二6DoF位姿，是指在所述目标图像为关键帧图像时，通过三维物体位姿估计算法确定的目标委托当前在所述目标图像中的6DoF位姿信息；

根据所述第一6DoF位姿与所述第二6DoF位姿的匹配度，确定所述目标图像的跟踪偏差；

若所述跟踪偏差大于或等于第一阈值，则利用所述第二二维特征与三维空间点的匹配关系及所述第二6DoF位姿，替换所述场景地图中的参考6DoF位姿、参考二维特征与三维空间点的匹配关系，将所述目标物体的第二6DoF位姿确定为目标物体的当前跟踪信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测场景地图中，是否包含目标物体的参考6DoF位姿、参考二维特征与三维空间点的匹配关系之后，还包括：

若未包含，则对所述目标图像进行三维物体位姿估计，确定所述目标图像中包含第三二维特征与三维空间点的匹配关系、及所述目标物体在所述目标图像中的第三6DoF位姿；

将所述第三二维特征与三维空间点的匹配关系、及所述第三6DoF位姿添加至所述场景地图中。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的规则，判断所述目标图像是否为关键帧图像，包括：

判断所述目标图像中包含的与三维空间点匹配的第一二维特征的数量是否小于第二阈值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的规则，判断所述目标图像是否为关键帧图像，包括：

判断所述目标图像的采集位置与相邻的前一个关键帧的采集位置之间的距离是否大于第三阈值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的规则，判断所述目标图像是否为关键帧图像，包括：

判断所述目标图像的采集时刻，与相邻的前一个关键帧的采集时刻间的时间间隔是否大于第四阈值。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，按照预设的规则，判断所述目标图像是否为关键帧图像之后，还包括：

若否，则将所述第一6DoF位姿确定为所述目标物体的当前跟踪信息。

7.如权利要求2-5任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中包含的第一二维特征与三维空间点的匹配关系、及所述目标物体在所述目标图像中的第一6DoF位姿，包括：

根据各所述第一二维特征与三维空间点的匹配关系及分别与各所述第一二维特征匹配的参考二维特征的权重，计算所述目标物体在所述目标图像中的第一6DoF位姿。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标物体在所述目标图像中的第一6DoF位姿之前，还包括：

根据每个参考二维特征在其所在的参考图像中的位置，确定每个参考二维特征的权重。