[发明专利]车辆控制系统

说明书

车辆控制系统。在被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统(1)中，具有控制单元(15)，其被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，控制单元根据由周围状况获取单元(61)获得的信息来确定在距车辆预定范围内是否存在人员，控制单元使外部通知装置(14)在预定范围内存在人员时产生第一通知音量的声学警示，并且在预定范围内不存在人员时产生第二通知音量的声学警示。

技术领域

本发明涉及一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统。

背景技术

诸如电动车辆之类的一些车辆是非常安静的，以至于可以在安静的车辆上安装声学通知生成装置，从而可以向行人适当警示正在驶近的车辆。JP2007-283809A公开了这样的装置。

自主驾驶车辆可以被配置为诸如在驾驶员失去意识时的紧急情形下执行使车辆自主驾驶至所选择的停车区域并且在该停车区域处停车的停车过程。例如，参见WO2019/106787A1。该现有专利中公开的车辆控制系统在执行停车过程时向周围车辆发出声学通知。声学通知的模式依据车辆的状态和车辆的周围环境而变化。

随着声学通知的响度不断提高，可以警示更多人。期望能够在通常情况下通知大量人员，但是声音过大的声学通知可能会使周围人烦扰或分心，特别是对那些正在接近车辆以提供帮助的人员。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种被配置为当在紧急情形下车辆已经停车或正在停车时按照可以使对周围人员的烦扰最小化的方式发布声学通知的用于自主驾驶的车辆控制系统。

为了实现这样的目的，本发明提供一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统(1、101、201、301、401)，该车辆控制系统包括：控制单元(15)，其用于使车辆转向、加速和减速；周围状况获取单元(61)，其被配置为获取车辆的周围状况；外部通知装置(14)，其被配置为向车辆的周围部分产生第一通知音量的声学警示和比第一通知音量高的第二通知音量的声学警示，其中，控制单元被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，并且其中，控制单元被配置为根据由周围状况获取单元获得的信息来确定在距车辆预定范围内是否存在人员(ST12)，控制单元使外部通知装置在预定范围内存在人员时产生第一通知音量的声学警示(ST13)，并且在预定范围内不存在人员时产生第二通知音量的声学警示(ST14)。

从而，当在车辆附近存在人员时，声学警示的通知音量减小，从而能够使对周围人员的烦扰最小化。

优选地，周围状况获取单元包括被配置为捕获车辆外部的视野的外部摄像头。

从而，能够容易地确定是否存在足够近以提供救助的人员。

优选地，控制单元被配置为根据由周围状况获取单元获取的周围状况来确定在距车辆预定范围内有无以等于或高于预定值的速度移动的对象，控制单元在检测到在距车辆预定范围内以等于或高于预定值的速度移动的对象时确定存在人员，并且在未检测到在距车辆预定范围内以等于或高于预定值的速度移动的对象时确定不存在人员。

通过获取以等于或高于预定值的速度移动的对象，能够确定足够靠近车辆以提供救助的人员的存在。

优选地，周围状况获取单元还包括导航装置(9)，该导航装置保留地图信息，并且被配置为识别车辆的位置，并且控制单元被配置为根据由导航装置识别的车辆的位置以及地图信息，获取是否存在位于距车辆预定范围内的建筑物，控制单元在获取到在预定范围内存在建筑物时确定存在人员，并且在获取到在预定范围内不存在建筑物时确定不存在人员。

因为建筑物的存在很可能指示建筑物内人员的存在，所以根据在预定范围内存在建筑物能够预期在预定范围内存在人员。