[发明专利]一种航向角确定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种航向角确定方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆包括三轴陀螺仪，所述三轴陀螺仪与所述车辆的运动平面平行，所述方法包括：

在导航状态获取所述三轴陀螺仪在单位时间内采集的第一多帧数据；

依据所述第一多帧数据判定所述车辆处于运动状态或静止状态；

当所述车辆处于静止状态时，确定所述车辆的航向角等于上一时刻的航向角；

当所述车辆处于运动状态时，依据预设定的公式、所述第一多帧数据以及所述单位时间确定所述车辆的航向角；

在所述依据所述第一多帧数据判定所述车辆处于运动状态或静止状态的步骤之后，所述方法还包括：

确定所述第一多帧数据中每帧数据对应的角速度能量；

确定角速度能量大于或小于预设能量的帧数据数量；

依据所述帧数据数量与预设数值的比较，再次确定所述车辆处于运动状态或静止状态；

所述确定角速度能量大于或小于预设能量的帧数据数量；依据所述帧数据数量与预设数值的比较，再次确定所述车辆处于运动状态或静止状态的步骤包括：

当依据所述第一多帧数据判定所述车辆处于运动状态时，确定角速度能量小于预设能量的帧数据数量，当所述帧数据数量大于预设数值时，则重新确定所述车辆处于静止状态，

当所述帧数据数量小于或等于预设数值时，则确定所述车辆处于运动状态；

当依据所述第一多帧数据判定所述车辆处于静止状态时，确定角速度能量大于预设能量的帧数据数量，当所述帧数据数量大于预设数值时，则重新确定所述车辆处于运动状态，

当所述帧数据数量小于或等于预设数值时，则确定所述车辆处于静止状态。

2.如权利要求1所述的航向角确定方法，其特征在于，在导航状态获取三轴陀螺仪采集的多帧数据的步骤之前，所述方法还包括：

在初始化状态获取所述三轴陀螺仪采集的第二多帧数据；

依据所述第二多帧数据确定所述三轴陀螺仪的常值误差项；

所述当所述车辆处于运动状态时，依据预设定的公式、所述第一多帧数据以及所述单位时间确定所述车辆的航向角的步骤包括：

当所述车辆处于运动状态时，依据预设定的公式、所述第一多帧数据、所述单位时间以及所述常值误差项确定所述车辆的航向角。

3.如权利要求2所述的航向角确定方法，其特征在于，所述依据所述第二多帧数据确定所述三轴陀螺仪的常值误差项的步骤包括：

对所述第二多帧数据中的每帧数据进行平均滤波处理，以获取每帧数据的帧误差项；

对所述第二多帧数据中所有帧数据进行平均，以确定所述常值误差项。

4.如权利要求3所述的航向角确定方法，其特征在于，所述帧误差项满足公式：

其中，表示第二多帧数据中第i帧数据的帧误差项；

所述常值误差项满足公式：

其中，ωmean表示常值误差项，N表示第二多帧数据中帧数据的数量；

当所述车辆处于运动状态时，所述车辆的航向角满足公式：

其中，yaw表示车辆的航向角，ωz(k)表示第一多帧数据中第k帧数据，t表示单位时间。

5.如权利要求1所述的航向角确定方法，其特征在于，所述角速度能量满足公式：

其中，ARE(k)表示第一多帧数据中第k帧数据的角速度能量，sigma表示三轴陀螺仪的噪声。

6.如权利要求1所述的航向角确定方法，其特征在于，所述依据所述第一多帧数据判定所述车辆处于运动状态或静止状态的步骤包括：

依据公式确定所述第一多帧数据对应的角速率能量；其中，ARE表示角速率能量，n表示第一多帧数据中帧数据的数量，sigma表示三轴陀螺仪的噪声；

当所述角速率能量大于或等于预设能量时，确定所述车辆处于运动状态；

当所述角速率能量小于预设能量时，确定所述车辆处于静止状态。