[发明专利]一种自动电石捣炉机器人

权利要求书

1.一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：包括行走车(1)、旋转机构(2)、俯仰支撑机构(3)、升降导向机构(4)和钎杆驱动机构(5)；

所述行走车(1)上设有旋转机构(2)，旋转机构(2)上设有升降导向机构(4)，俯仰支撑机构(3)滑动设置在升降导向机构(4)上，钎杆驱动机构(5)的中部与俯仰支撑机构(3)铰接；所述钎杆驱动机构(5)包括液压卷筒(51)、液压卷筒支架(52)、移动小车(53)、导向支架(54)、俯仰油缸支架(55)、俯仰回转支架(56)、导向轮(57)、钎杆(58)、液压马达(59)、破碎锤(510)和链条(511)；

所述液压卷筒(51)通过液压卷筒支架(52)设置在导向支架(54)一端的底部，导向支架(54)上滑动设置有移动小车(53)，移动小车(53)上设有破碎锤(510)，导向支架(54)底部设置有与俯仰支撑机构(3)输出端相铰接的俯仰油缸支架(55)，俯仰油缸支架(55)远离液压卷筒(51)的一侧设有俯仰回转支架(56)，钎杆(58)通过导向轮(57)滑动设置在导向支架(54)内，钎杆(58)的尾端与破碎锤(510)的输出端相连接，导向支架(54)的一侧设有液压马达(59)，液压马达(59)的输出端通过链条(511)与移动小车(53)相连接，驱动移动小车(53)在导向支架(54)上运动，同时通过固定在移动小车(53)上的破碎锤(510)带动钎杆(58)沿导向支架(54)做前后快速震捣运动，链条(511)通过链轮设置在导向支架(54)上。

2.根据权利要求1所述的一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：所述行走车(1)包括车架、舵轮(12)、万向轮(13)、蓄电池支架(14)、液压拉钩机构(15)、液压回转接头(16)和旋转驱动装置(17)；

所述车架的底部成对角线设置有一对舵轮(12)和一对万向轮(13)，车架的底部的两侧对称设置有蓄电池支架(14)，蓄电池支架(14)内设置有蓄电池，车架底部的前端设有液压拉钩机构(15)，液压拉钩机构(15)用于勾住电石炉外设置在地面的承力支架(6)，液压拉钩机构(15)上设有液压回转接头(16)，液压回转接头(16)的一端与旋转机构(2)、俯仰支撑机构(3)和钎杆驱动机构(5)上的液压缸或液压马达的液压管相连通。

3.根据权利要求1所述的一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：所述行走车(1)上还设有液压冷却器(7)、液压油箱(8)、油泵(9)、钎杆支架(10)和电控柜(11)，行走车(1)上远离升降导向机构(4)的一侧依次设置有液压冷却器(7)、液压油箱(8)、油泵(9)和钎杆支架(10)和电控柜(11)，液压冷却器(7)用于给液压油箱(8)降温，油泵(9)将液压油箱(8)内的液压油供给到旋转机构(2)、俯仰支撑机构(3)和钎杆驱动机构(5)，液压油箱(8)通过液压管与液压回转接头(16)连通，钎杆驱动机构(5)的一端放置在钎杆支架(10)上。

4.根据权利要求1所述的一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：所述旋转机构(2)包括支架(21)、液压缸支座(22)、升降支撑液压缸(23)、关节轴承(24)和回转支承(25)；

所述支架(21)通过回转支承(25)转动安装在行走车(1)上，升降支撑液压缸(23)通过液压缸支座(22)设置在支架(21)上，升降支撑液压缸(23)的输出端通过关节轴承(24)与俯仰支撑机构(3)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：所述俯仰支撑机构(3)包括主体支架(31)、导向轮(32)、俯仰液压缸(33)、俯仰转轴支座(34)、俯仰转轴(35)和俯仰液压缸支座(36)；

所述主体支架(31)的两侧对称设有导向轮(32)，主体支架(31)通过导向轮(32)滑动设置在升降导向机构(4)上，俯仰转轴(35)和俯仰液压缸(33)分别通过俯仰转轴支座(34 )和俯仰液压缸支座(36)设置在主体支架(31)上，且俯仰转轴(35)和俯仰液压缸(33)相对设置，俯仰转轴(35)与旋转机构(2)的输出端相连接，俯仰液压缸(33)的输出端与钎杆驱动机构(5)铰接。