[发明专利]并联双驱飞机轮

说明书

本发明公开了一种并联双驱飞机轮，包括轮架，所述轮架上设有轮组驱动单元和悬挂缓冲机构，所述轮组驱动单元的数量为至少两组且呈中心对称设置在轮架的外侧；所述轮组驱动单元包括与轮架固接的减速器，减速器的输出端上设有随其作转动的驱动轮，所述减速器上还设有与其输入端相连接的电机；所述驱动轮将减速器、电机、轮架以及悬挂缓冲机构架起，且驱动轮滚动在行走水平面上；所述悬挂缓冲机构包括下筒、中筒、上筒、碟簧、弹簧和推力轴承。该飞机轮采用双电机驱动，实现整体的前进和转向功能，编码器采集数据精准，采集精度高，且整体还能对驱动轮提供足够的附着力，保证运行平稳，整体功能完善，实用性强。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车技术领域，更具体地说，它涉及一种并联双驱飞机轮。

背景技术

随着科技的发展，GV(Automated Guilded Vehicle)车作为一种具有安全保护和移栽功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛应用于机械立体停车库领域中。

在AGV车技术领域，AGV驱动轮对地面的附着性能直接决定了AGV车前进的动力是否充足，同时也影响着其运动轨迹控制性能。在地面环境良好时，只需要AGV车的驱动轮对地面具有稳定的压紧力即可。但在地面不平时，需要AGV的驱动轮具有足够的附着力来保证AGV车的驱动能力，使驱动轮始终与地面接触。

而现有的AGV车结构中，其转向轮结构简单，无法保证行进过程中再作转向后，使得运行平稳，达不到良好的转向效果，并且由于该不稳的情况产生，致使影响到编码器的数据采集，导致转向不精准；并且在面对地面存在凸起或凹陷障碍等复杂地面环境时，无法对驱动轮提供足够的附着力；驱动机构在旋转平台上时容易产生绕线现象等诸多问题，整体效果不佳。

据此，本发明提出了一种并联双驱飞机轮。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种并联双驱飞机轮，该飞机轮采用双电机驱动，实现整体的前进和转向功能，编码器采集数据精准，采集精度高，且整体还能对驱动轮提供足够的附着力，保证运行平稳。

为解决上述技术问题，本发明的目的是这样实现的：本发明所涉及的一种并联双驱飞机轮，包括轮架，所述轮架上设有轮组驱动单元和悬挂缓冲机构，所述轮组驱动单元的数量为至少两组且呈中心对称设置在轮架的外侧；

所述轮组驱动单元包括与轮架固接的减速器，减速器的输出端上设有随其作转动的驱动轮，所述减速器上还设有与其输入端相连接的电机；

所述驱动轮将减速器、电机、轮架以及悬挂缓冲机构架起，且驱动轮滚动在行走水平面上。

本发明进一步设置为：所述悬挂缓冲机构包括下筒、中筒、上筒、碟簧、弹簧和推力轴承；

所述下筒上开设有自上而下延伸的第一环形槽，第一环形槽内自下而上依次堆设有推力轴承、碟簧和弹簧；

所述上筒的下端伸入第一环形槽且其上端边沿外侧设有环形凸沿，环形凸沿的的直径大于所述第一环形槽的外圆直径，所述上筒的下端开设有自下而上延伸的第二环形槽，所述弹簧埋设在第二环形槽内；

所述中筒设在第一环形槽内且套在上筒上。

本发明进一步设置为：还包括编码器组件；编码器组件包括固接在所述中筒上的编码器支架，编码器支架的下端面设有围设在所述下筒的外壁面的编码器主体。

本发明进一步设置为：所述编码器支架与中筒上分别设有横截面呈类八边形状的随动孔，所述上筒穿过编码器支架上的随动孔并滑动连接在中筒内。

本发明进一步设置为：所述编码器支架的厚度为1mm。

本发明进一步设置为：所述下筒内设有外筒壁贴在第一环形槽外槽壁上的铜套，铜套还套在所述中筒上且二者相对作转动。