[发明专利]一种深空着陆测速多波束故障检测与选取方法

权利要求书

1.一种深空着陆测速多波束故障检测与选取方法，其特征在于通过下述方式实现：

(1)计算所有波束测量值的残差向量，并计算残差向量的模，若残差向量的模小于预设的阈值ε，则表明该残差向量模对应的波束无故障；否则针对剩余波束执行步骤(2)；

(2)判断剩余波束的数量是否大于等于5，若小于5，则完成波束故障检测，否则执行步骤(3)；

(3)将剩余所有波束置相同分数，并将剩余波束中取至少5个波束进行组合，计算每个组合对应波束测量值的残差向量，计算每个残差向量的模；若残差向量的模小于预设的阈值ε₁，则对该残差向量模对应组合中的所有波束的分数均增加；否则，计算残差向量与波束零空间列的夹角余弦绝对值，根据最大值的大小对每个波束分数进行调整；所有组合处理完成后执行步骤(4)；

(4)进行分数排序，按照分数排序从中选取无故障波束用于导航修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤(3)中通过下述方式进行分数调整：

分别计算残差向量模不小于预设阈值的组合的安装矩阵零空间每列与残差向量的夹角余弦绝对值；针对某一组合，若其中最大的夹角余弦绝对值大于预设的角度余弦阈值，则与最大夹角余弦绝对值对应的波束分数减小，该同组合内的其余波束分数增加；否则，将该组合内的所有波束分数均减小。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述的角度余弦阈值设置范围为大于等于cos10°，小于等于cos1°。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的阈值满足如下关系：ε₁≤ε。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于：所述的ε为事先设定的阈值，取为测量噪声的2倍均方差。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤(3)中对该残差向量模对应组合中的所有波束的分数均增加分数a，与最大夹角余弦绝对值对应的波束分数减少b，该同组合内的其余波束分数增加c；否则，将该组合内的所有波束分数均减小c；则满足cb,ca。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤(4)中按照分数排序从高到低选取最多m个无故障波束用于导航修正，m取值为4。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：m个波束为非共面波束。