[发明专利]定位方法、装置及设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达上一次扫描周围环境的第一点云数据；

对所述第一点云数据进行预处理，所述预处理包括运动畸变去除、滤波以及去除动态物体；

根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图；

获取所述激光雷达当前扫描所述周围环境的第二点云数据；

对所述第二点云数据和更新后的所述局部地图进行匹配，以确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿；

根据激光雷达在上一次扫描的第一平移速度、激光雷达在当前扫描的第二平移速度，计算激光雷达的加速度；

若所述加速度大于预设加速度阈值，则根据第一平移速度以及上一次扫描和当前扫描之间的时间差，调整所述当前扫描时的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一点云数据进行预处理，具体包括：

确定所述上一次扫描中的起始时刻以及除所述起始时刻以外的其他时刻；

计算所述其他时刻和所述起始时刻之间的时间间隔；

根据所述时间间隔以及所述激光雷达在所述其他时刻时的旋转速度和平移速度，对所述第一点云数据进行运动畸变去除。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述对所述第一点云数据进行运动畸变去除之后，所述对所述第一点云数据进行预处理，具体还包括：

对运动畸变去除后的所述第一点云数据进行滤波；

确定滤波后的所述第一点云数据中的动态物体，并去除所述动态物体。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定滤波后的所述第一点云数据中的动态物体，具体包括：

对滤波后的所述第一点云数据进行聚类，以确定所述第一点云数据中的物体；

若所述第一点云数据中的物体的长、宽、高小于预设长、宽、高阈值时，则将所述物体确定为所述动态物体。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图，具体包括：

根据所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图，计算所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图之间的变换矩阵；

根据所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图之间的变换矩阵，将所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图变换到相同坐标系下；

对变换后的所述第一点云数据和所述局部地图进行合并和滤波，以得到更新后的所述局部地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二点云数据和更新后的所述局部地图进行匹配，以确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿，具体包括：

根据所述第二点云数据和更新后的所述局部地图，基于迭代最近点算法确定所述第二点云数据和更新后的所述局部地图之间的变换关系；

根据所述第二点云数据和更新后的所述局部地图之间的变换矩阵，确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿。

7.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取激光雷达上一次扫描周围环境的第一点云数据；

预处理模块，用于对所述第一点云数据进行预处理，所述预处理包括运动畸变去除、滤波以及去除动态物体；

更新模块，用于根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图；

第二获取模块，用于获取所述激光雷达当前扫描所述周围环境的第二点云数据；

位姿确定模块，用于对所述第二点云数据和更新后的所述局部地图进行匹配，以确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿；根据激光雷达在上一次扫描的第一平移速度、激光雷达在当前扫描的第二平移速度，计算激光雷达的加速度；若所述加速度大于预设加速度阈值，则根据第一平移速度以及上一次扫描和当前扫描之间的时间差，调整所述当前扫描时的位姿。

8.一种定位设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，当所述定位设备运行时，所述处理器执行所述可执行指令，使所述处理器执行根据权利要求1-6任一项所述的定位方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行根据权利要求1-6任一项所述的定位方法的步骤。