[发明专利]一种非机动车辆违停识别方法、装置及系统

说明书

本发明涉及非机动车违停技术领域，具体公开了一种非机动车辆违停识别方法，其中，包括：获取摄像装置中的目标图像；根据目标检测算法识别出目标图像中的非机动车辆在图像坐标系中的位置；进行数据融合得到非机动车辆在激光雷达坐标系中的三维坐标；获取非机动车辆与巡视车的角度关系；获取巡视车的经纬度；计算非机动车辆的经纬度；将计算得到的非机动车辆的经纬度与预设停车点的经纬度进行比较，得到比较结果；根据比较结果判断非机动车辆是否违停。本发明还公开了一种非机动车辆违停识别装置及系统。本发明提供的非机动车辆违停识别方法能够方便快捷的实现对非机动车辆违停的识别。

技术领域

本发明涉及非机动车违停技术领域，尤其涉及一种非机动车辆违停识别方法、非机动车辆违停识别装置及包括该非机动车辆违停识别装置的非机动车辆违停识别系统。

背景技术

近年来，“绿色出行”的环保观念越来越深入人心，骑自行车或者电动车等非机动车出行成为了当今的时尚潮流。据2019年中国自行车产业大会的相关报道，目前我国自行车社会保有量近4亿辆、电动自行车近3亿辆，均位居世界第一。海量的非机动车数量造就了大量的违停行为，这给城市管理带来了巨大的麻烦。

目前解决非机动车违停的方法主要有：兴建大量非机动车停车场、使用各种电子围栏技术对不停在围栏内的共享单车进行罚款、人工一辆辆摆放乱停乱放的车辆、通过人工识别违停车辆，并对车主开罚单等方法。这些方法有多重弊端：建大量停车场耗资巨大；电子围栏技术需要在车辆中和停车点安装感应装置，难以覆盖所有车辆和停车点；人工摆放违停车辆治标不治本；人工巡视违停车辆并开罚单效率低下。

因此，如何能够方便快捷的识别违停非机动车成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种非机动车辆违停识别方法、非机动车辆违停识别装置及包括该非机动车辆违停识别装置的非机动车辆违停识别系统，解决相关技术中存在的缺乏方便快捷的识别违停非机动车的问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种非机动车辆违停识别方法，其中，通过巡视车和设置在巡视车上的监控设备实现非机动车辆违停识别，所述监控设备包括摄像装置、激光雷达测距装置、旋转云台和定位装置，所述非机动车辆违停识别方法包括：

获取所述摄像装置中的目标图像；

若所述目标图像中包括非机动车辆，则根据目标检测算法识别出所述目标图像中的所述非机动车辆在图像坐标系中的位置；

根据所述激光雷达测距装置以及所述非机动车辆在图像坐标系中的位置进行数据融合得到所述非机动车辆在激光雷达坐标系中的三维坐标；

根据所述旋转云台获取所述非机动车辆与所述巡视车的角度关系；

根据所述定位装置获取所述巡视车的经纬度；

根据所述非机动车辆在激光雷达坐标系中的三维坐标、所述非机动车辆与所述巡视车的角度关系以及所述巡视车的经纬度计算所述非机动车辆的经纬度；

将计算得到的所述非机动车辆的经纬度与预设停车点的经纬度进行比较，得到比较结果；

根据比较结果判断所述非机动车辆是否违停。

进一步地，所述若所述目标图像中包括非机动车辆，则根据目标检测算法识别出所述目标图像中的所述非机动车辆在图像坐标系中的位置，包括：

神经网络模型对输入的所述目标图像进行分析；

若所述目标图像中包括非机动车辆，则根据目标检测算法识别出所述非机动车辆的最小外接矩形中心点在图像坐标系中的位置。

进一步地，所述根据所述激光雷达测距装置以及所述非机动车辆在图像坐标系中的位置进行数据融合得到所述非机动车辆在激光雷达坐标系中的三维坐标系，包括：