[发明专利]一种用于输电线路巡检的无人机轨迹自动生成方法及装置

说明书

本发明涉及无人机巡检技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检的无人机轨迹自动生成方法及装置，包括，读取选取的原始点云文件，对第一对象类别的点云数据进行识别；通过轨迹自动生成软件对属于第一对象类别的点云数据进行空间建模生成第一空间数据模型、第二空间数据模型；获取第二对象点云文件和第二对象点云文件中的关联信息点，读取所述关联信息点，生成第一信息点；根据第一信息点和第一预定要求生成第二信息点；模拟计算所述第二信息点的集合，根据第二空间数据模型与第二信息点的生成第一轨迹。以第一空间数据模型为基准，生成需要拍摄的第一信息点，从而生成第二信息点，进行碰撞检测，生成更为优化的第二轨迹。

技术领域：

本发明涉及无人机巡检技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检的无人机轨迹自动生成方法及装置。

背景技术：

随着科技的发展，在追求生产力的同时，安全越来越被人们所重视，而设备的检修则是关乎人们日常生活和工作的重要环节，尤其是对一些在野外的大型设备比如杆塔、高压线塔等，如果每个都需人检修员登塔检修则会耗时耗力，并且同时对检修员的人身安全也会产生一定的威胁；后来在无人机被发明并得以应用的情况下，人们开始手动操控无人机进行巡检，相比人工检修方便了很多，但手动操控进行巡检的质量很大程度上取决于飞手的个人因素，比如当拍摄部件较多、拍摄点比较繁琐，对一些环境恶劣的地形进行作业时等，飞手可能会受到个人主观因素或客观条件影响，使得对于拍摄点的巡检不精确、或者造成根本无法拍摄的情况，进而严重的影响拍摄质量和效率等。

有鉴于此，提出本发明。

发明内容：

为了克服上述问题，本发明利用点云技术提供一种用于输电线路巡检的无人机轨迹自动生成方法，依据特定的拍摄规则，以高效的空间几何算法为支撑，通过少量人工干预，为输电线路无人机自主精细化巡检自动生成并输出巡检轨迹提供条件。

本发明提供一种用于输电线路巡检的无人机轨迹自动生成方法，包括以下步骤：

读取选取的原始点云文件，对第一对象类别的点云数据进行识别；

通过轨迹自动生成软件对属于所述第一对象类别的点云数据进行空间建模生成第一空间数据模型、第二空间数据模型；

获取第二对象点云文件和第二对象点云文件中的关联信息点，读取所述关联信息点，生成第一信息点；

根据所述第一信息点和第一预定要求生成第二信息点；

模拟计算所述第二信息点的集合，根据所述第二空间数据模型与第二信息点生成第一轨迹。

采用上述方案，提供了一种无人机轨迹自动生成的方法，由整体到局部，通过进行空间建模生成空间数据模型，进而生成所需要获取数据信息的第一信息点和对所述第一信息点进行数据信息采集的第二信息点，最终生成第一轨迹。

进一步地，所述获取第二对象点云文件和第二对象点云文件中的关联信息点，读取所述关联信息点，生成第一信息点包括：确定第一信息点种类和第一筛选特征，根据所述第一信息点种类和第一筛选特征在所述第二对象点云文件中生成关联信息点，通过所述关联信息点和第一空间数据模型生成第一信息点。

采用上述方案，提供了一种高效生成第一信息点的方法，利用将已有数据直接导入轨迹自动生成软件的方式，可以使第一信息点的生成更加精准而高效。

进一步地，对属于所述第一对象类别的点云数据进行空间建模，生成第一空间数据模型包括：生成第一标记和所述第一对象的第一属性，通过所述第一标记和所述第一属性生成所述第一空间数据模型。

具体地，所述第一对象两侧生成有横担线模型，所述第一标记为横担线模型。

具体地，所述第一属性包括所述第一对象轴向方向的高度。

采用上述方案，提供了一种第一空间数据模型的生成方法，可以生成为包围盒。