[发明专利]螺旋型找平器抓取机构及瓷砖找平机器人

权利要求书

1.一种螺旋型找平器抓取机构，其特征在于，包括：

第一套筒；

第二套筒，所述第二套筒套设于所述第一套筒的外周；

动力转换机构，所述动力转换机构包括：

行星齿轮机构，所述行星齿轮机构包括多个行星齿轮以及行星架，所述行星架固设于所述第一套筒并以带动所述第一套筒同步运动，多个所述行星齿轮可转动地设置于所述第一套筒和所述行星架之间并与所述第二套筒传动配合；

限位机构，所述限位机构设于所述行星架转动的路径以限定所述行星架的转动行程；以及

驱动部，所述驱动部与多个所述行星齿轮传动配合，用于向所述第一套筒输出转动动力，在所述限位机构限定所述转动行程时由多个所述行星齿轮将所述转动动力切换至所述第二套筒。

2.根据权利要求1所述的螺旋型找平器抓取机构，其特征在于，所述第一套筒具有多个转动轴，多个所述转动轴围绕所述第一套筒的中心轴设置，每一所述行星齿轮可转动地套设于每一所述转动轴，所述行星齿轮机构还包括与所述驱动部传动配合的太阳齿轮，所述太阳齿轮可转动地设置于多个所述行星齿轮之间并与每一所述行星齿轮相啮合，所述第二套筒包括内壁，所述内壁设置有与所述行星齿轮相啮合的齿圈。

3.根据权利要求2所述的螺旋型找平器抓取机构，其特征在于，所述行星架包括环状主体和凸出部，所述凸出部设置于所述环状主体的外周，多个所述转动轴嵌设于所述环状主体，所述限位机构包括安装板和限位部，所述限位部设置于所述安装板并位于所述行星架转动的路径。

4.根据权利要求3所述的螺旋型找平器抓取机构，其特征在于，所述凸出部的数量为两个，两个所述凸出部沿所述环状主体的同一径向设置，所述限位部的数量为两个，两个所述限位部沿直线并排设置且分别用于与两个所述凸出部相抵。

5.根据权利要求1所述的螺旋型找平器抓取机构，其特征在于，所述驱动部包括电机，所述电机与多个所述行星齿轮传动配合。

6.根据权利要求1-5任一项所述的螺旋型找平器抓取机构，其特征在于，所述第一套筒包括第一环形端面、相背离的内周壁和外周壁，所述第一环形端面连接于所述内周壁和所述外周壁之间，所述第一环形端面设置有多个用于与螺旋型找平器的凸耳相配合的第一卡合缺口，且每个所述第一卡合缺口沿所述第一套筒的径向贯穿于所述内周壁和所述外周壁。

7.根据权利要求6所述的螺旋型找平器抓取机构，其特征在于，所述第一卡合缺口的数量为四个，四个所述第一卡合缺口两两相对设置。

8.根据权利要求6所述的螺旋型找平器抓取机构，其特征在于，所述第一环形端面包括多个子端面，每一所述第一卡合缺口位于相邻两个所述子端面之间，每一所述子端面为圆弧面。

9.根据权利要求1-5任一项所述的螺旋型找平器抓取机构，其特征在于，所述第二套筒包括第二环形端面、相背离的内壁和外壁，所述第二环形端面连接于所述内壁和所述外壁之间，所述第二环形端面设有多个用于与螺旋型找平器的凸耳相配合的第二卡合缺口，每一所述第二卡合缺口沿所述第二套筒的径向贯穿于所述内壁和所述外壁。

10.一种瓷砖找平机器人，其特征在于，包括机械臂和如权利要求1-9任一项所述的螺旋型找平器抓取机构，所述螺旋型找平器抓取机构设置于所述机械臂。