[发明专利]机器人的任务执行方法

说明书

本发明提供一种机器人的任务执行方法，包括以下步骤：服务端获取机器人的地图信息及任务信息；服务端根据任务信息预规划机器人的运动路径以及预估所需的用料储备，生成任务列表发送至机器人；机器人根据任务列表配备用料储备以及沿运动路径执行任务；并将实时定位信息与用料储备的消耗情况发送至服务端；服务端接收实时定位信息与用料储备的消耗情况，评估任务列表的执行进度，并判断剩余的用料储备是否满足任务列表中任务剩余进度的需求，当判断为是时，机器人继续执行任务；当判断为否时，服务端发出预警。本发明实现了对机器人执行任务的实时监控，保证了任务的顺利完成。

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的任务执行方法。

【背景技术】

在很多较为私人化的应用场景或者特殊环境中中，已经越来越多的采用具备自主移动能力的机器人来完成任务，例如携带紫外线照射灯或消毒喷雾等装置，在写字楼、酒店、机场、车站等公共场所执行消毒任务。机器人在执行常规移动任务(如递送、引领、巡查等)时往往仅需每段移动子任务的起点和终点坐标，机器人依靠自身路径规划能力自行寻找和动态调整可行路径，然而，不同于上述常规任务，机器人在执行特殊任务如消毒任务时因为有覆盖区域、杀菌质量等指标，因此要求机器人严格沿预规划轨道行驶，覆盖到每个任务需求的角落，同时保证机器人有足够的消毒用品(如消毒液)和电量储备来保证消毒任务的顺利完成，但现有的机器人执行任务时并不能很好的对任务储备的消耗进行跟踪。

鉴于此，实有必要提供一种机器人的任务执行方法以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人的任务执行方法，旨在改善现有的机器人执行任务时并不能很好的对任务储备的消耗进行跟踪的问题，对机器人执行任务时的任务进度与用料储备进行实时监控，保证了任务的顺利完成。

为了实现上述目的，本发明提供一种机器人的任务执行方法，用于对目标环境执行任务，包括以下步骤：

服务端获取机器人的地图信息及任务信息；

所述服务端根据所述任务信息预规划机器人在所述目标环境中的运动路径以及预估所需的用料储备，生成任务列表发送至机器人；所述机器人接收所述任务列表，根据所述任务列表配备所述用料储备以及沿所述运动路径执行任务；并将实时定位信息与所述用料储备的消耗情况发送至所述服务端；

所述服务端接收所述实时定位信息与所述用料储备的消耗情况，通过所述实时定位信息结合所述运动路径评估所述任务列表的执行进度，并判断剩余的所述用料储备是否满足所述任务列表中任务剩余进度的需求，当判断为是时，所述机器人继续执行任务；当判断为否时，所述服务端发出预警。

在一个优选实施方式中，所述服务端根据任务需求预规划机器人的运动路径的步骤中，包括：所述服务端获取所述地图信息中预设的离散业务点的信息；根据任务需求挑选出多个所述离散业务点并进行串联，调整所述离散业务点的到达顺序，生成所述机器人的所述运动路径。

在一个优选实施方式中，所述服务端根据任务需求预规划机器人的运动路径的步骤中，包括：所述服务端获取所述地图信息中预设的轨道信息；结合所述轨道信息与所述任务信息生成所述机器人基于轨道运动的所述运动路径。

在一个优选实施方式中，结合所述轨道信息与所述任务信息生成所述机器人基于轨道运动的所述运动路径步骤中包括：接收手动绘制的轨道指令生成相应的所述运动路径。

在一个优选实施方式中，结合所述轨道信息与所述任务信息生成所述机器人基于轨道运动的所述运动路径步骤中包括；分析所述任务信息中涉及的所有的轨道；确定所述轨道处于所述地图信息中的相关区域；所述服务端串联所述相关区域中所述所有的轨道通过集成算法绘制生成相应的所述运动路径。