[发明专利]一种智能装车控制方法和控制系统以及装车机器人

说明书

本发明公开了一种智能装车控制方法和控制系统以及装车机器人，其包括车厢扫描、货物在装车机器人传送带上传送到料斗、长臂和料斗下降和移动以及丢包到车厢内，长臂摆动到下一层码放位置继续丢包货物。装车机器人包括控制系统和固定的桁架，桁架上设置有机架，机架上设置有传送带和长臂，长臂上设置有电缸和料斗以及激光扫描雷达，长臂上设置有运输带，运输带与传送带和料斗相接，控制系统包括无线通信模块、3D建模模块、运动控制模块和中央控制模块。采用本发明的智能装车控制方法和控制系统以及装车机器人，可以有效提高产品装车效率，可以在低矮空间内作业，降低企业物流成本，提高装车的自动化程度，提高企业的市场竞争能力。

技术领域

本发明涉及一种智能装车控制方法和控制系统以及装车机器人，属于机械技术领域。

背景技术

随着经济的发展，市场对产品生产运输以及装车等方面的要求越来越高，对产品物流效率要求更高。比如粮食包装、水泥包装等的装车，如果靠人力装车则效率低，装车辛苦，物流时间延长，降低了产品生产的市场竞争能力。很多时候这些货物存放在二楼的仓库，具有一定的高度，如何快速将这些货物装车是生产物料企业要考虑的问题。另外，一般的装车设备体积较大，使得装车高度受限，对于高度较高的车辆有时候难以适应装车要求。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种智能装车控制方法和控制系统以及装车机器人，采用本发明的智能装车控制方法和控制系统以及装车机器人，可以有效提高产品装车效率，降低企业物流成本，提高装车的自动化程度，提高企业的市场竞争能力。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：提供一种智能装车控制方法，包括以下步骤：

(1)待装车车辆停放在装车区域，在遥控装置中输入要装车的货物包装数量，遥控装置控制装车机器人从待机原点位置开始移动，装车机器人从车辆的一端移动到车辆的另一端，在移动的过程中装车机器人上的激光扫描雷达对车辆的外形和尺寸进行扫描，并把扫描结果传输给装车控制系统，装车控制系统根据激光扫描雷达反馈的数据进行3D建模和识别装车车辆并控制装车机器人前后左右移动匹配装车车辆位置，完成巡车定位任务；

(2)待装车的货物包装从仓库天花板上的下料口落到装车机器人的传送带上，控制系统控制传送带将货物包装传送到装车机器人的料斗中，料斗下降到装车车辆的车厢上方将货物包装丢到车厢内，在料斗丢放货物包装的过程中控制系统根据3D建模数据调整装车机器人的作业区域，控制系统根据要装车的货物包装数量计算和设定装车货物包装的层数以及每一层装车收尾作业的货物包装码放方向；

(3)然后继续有货物包装从仓库天花板上的下料口落到装车机器人的传送带上并进入到料斗内，控制系统控制料斗移动到车厢内下一个货物包装的位置将料斗中的货物包装丢放到该位置，之后按照这种方式不断地将货物包装依次按照行或列丢放到车厢内，当一行或一列货物包装在车厢内丢放完毕，装车控制系统控制料斗移动到下一行或一列的位置，再次将车厢内这一行或一列的位置摆满货物包装，直到在车厢内摆满一层货物包装，然后装车控制系统控制料斗上升一层货物包装的高度，进行下一层的货物包装装车，直到装车设定数字完成；

(4)当货物包装按照设定的数量及层数和每层能够摆放的数量在车厢内堆放完毕，装车控制系统控制装车机器人回到待机原点等待进行下一辆车辆的装车作业。

优选的，在进行第一层的货物包装码放时，装车控制系统根据车厢的长度和货物包装的尺寸计算每层能够码放的货物包装数量，当第一层最后码放到车辆车尾端部时装车控制系统判断车厢在这一层的剩余空间是否能够码放一个货物包装，如果车厢在这一层的剩余空间不能码放一个货物包装，则装车控制系统控制料斗上升一层货物包装的高度，进行下一层的货物包装装车，如此往复直到完成设定数量和层数的货物包装装车，然后装车控制系统控制装车机器人回到待机原点等待进行下一辆车辆的装车作业。

优选的，装车车辆停放的装车区域上画有线框，装车车辆停放在线框区域内。