[发明专利]机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。机器人控制方法包括：获取栅格地图和障碍物信息；根据障碍物信息确定栅格地图的障碍物区域；和根据障碍物区域确定机器人围绕障碍物区域的路径。本申请实施方式的机器人控制方法中，通过确定障碍物在栅格地图的位置及区域划分，能够由栅格地图实现围绕障碍物生成路径，解决了机器人在障碍物附近执行任务不够精细的问题，从而保证了机器人的工作效率。

技术领域

本申请涉及机器人智能控制技术领域，更具体而言，涉及一种机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质。

背景技术

相关技术中，机器人可以通过扫描环境地图实现障碍物检测以进行任务作业，特别地，扫地机器人具有自主清扫能力，能够减轻用户的清扫压力。一般地，当扫地机器人清扫一块区域的时候，这块区域里面经常会出现障碍物，如何确定机器人的清扫路径以保证机器人可以将该区域里面的空白区域全部清扫，提高扫地机器人的清洁效率成为待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种用于确定机器人路径的机器人控制方法，能够实现围绕障碍物生成路径，从而解决了机器人在障碍物附近执行任务不够精细的问题。

本发明的另一个目的在于提供一种实现围绕障碍物生成路径以辅助进行任务作业的机器人、电子设备和可读存储介质。

为达到上述目的，本申请实施方式提供一种机器人控制方法，机器人控制方法包括：获取栅格地图和障碍物信息；根据所述障碍物信息确定所述栅格地图的障碍物区域；和根据所述障碍物区域确定所述机器人围绕所述障碍物区域的路径。

本申请实施方式的机器人控制方法中，通过确定障碍物在栅格地图的位置及区域划分，能够由栅格地图实现围绕障碍物生成路径，解决了机器人在障碍物附近执行任务不够精细的问题，从而保证了机器人的工作效率。

在某些实施方式中，所述获取的栅格地图的分辨率为小于等于10cm。如此，采用合适分辨率的栅格地图可以在保证生成路径精度的同时，避免栅格地图精度过小而需要大量的计算资源，从而可以高效地进行任务作业。

在某些实施方式中，所述根据所述障碍物区域确定所述机器人围绕所述障碍物区域的路径的步骤包括：沿所述栅格地图的栅格边确定围绕所述障碍物区域的闭合边界；和将所述闭合边界相邻的空白栅格连接以得到所述路径。如此，确定机器人的路径时，可以先由栅格地图中障碍物区域的确定围绕障碍物的闭合边界，然后由闭合边界相邻的空白栅格确定机器人的路径，保证机器人能够围绕障碍物精细工作。

在某些实施方式中，所述沿所述栅格地图的栅格边确定围绕所述障碍物区域的闭合边界的步骤包括：确定所述障碍物区域中与空白栅格连接的边缘栅格；确定任一所述边缘栅格与空白栅格之间的栅格边为所述障碍物区域的边界；和在所述障碍物区域的边界的邻接边中寻找符合条件的栅格边并更新所述障碍物区域的边界直到所述边界闭合形成所述闭合边界。如此，由栅格地图中障碍物区域所在栅格以及空白栅格中寻找相应的栅格边确定障碍物区域的一段边界，并进一步由已经确定的一段边界寻找符合条件的栅格边以更新障碍物区域的边界，从而形成障碍物区域的闭合边界。

在某些实施方式中，所述在所述障碍物区域的边界的邻接边中寻找符合条件的栅格边并更新所述障碍物区域的边界直到所述边界闭合形成所述闭合边界的步骤包括：确定位于所述障碍物区域的边界一端的边界栅格边以及所述边界栅格边的邻接边；和在所述边界栅格边的邻接边两侧分别为空白栅格和所述边缘栅格，且所述边界栅格边的邻接边对应的所述边缘栅格与所述边界栅格边对应的边缘栅格联通的情况下，确定所述边界栅格边的邻接边为新增的边界栅格边并更新所述障碍物区域的边界。如此，由障碍物区域的一段边界一端的栅格边与相邻边之间的关系以及障碍物区域整体的联通特性可以共同确定障碍物区域新的边界。