[发明专利]一种基于气动肌肉与气缸的仿型机器人系统

权利要求书

1.一种基于气动肌肉与气缸的仿型机器人系统，其特征在于，包括：

腰关节(2)，所述腰关节(2)的上方两侧分别设置上肢关节(1)，下方分别对称设置下肢关节(3)；

所述腰关节(2)的胸部连接件(4)上方两侧分别可转动连接大臂支链一(6)、大臂支链二(7)、大臂支链三(12)和大臂支链四(13)，所述大臂支链一(6)、大臂支链二(7)、大臂支链三(12)和大臂支链四(13)分别可转动连接大臂连接件一(10)，所述大臂支链一(6)和大臂支链三(12)结构相同，分别为大臂气动肌肉二(11)、大臂气缸三(14)和大臂气动肌肉三(15)，所述大臂支链二(7)和大臂支链四(13)结构相同，分别为大臂气缸一(5)、大臂气动肌肉一(8)和大臂气缸二(9)；

所述大臂连接件一(10)可转动连接中间连接件(16)，所述中间连接件(16)固定连接大臂连接件二(17)，所述大臂连接件二(17)可转动连接气动肌肉肌群(18)，所述气动肌肉肌群(18)可转动连接小臂连接件一(19)，所述小臂连接件一(19)和小臂连接件二(21)固定连接，所述大臂连接件一(10)可转动连接大臂气缸四(20)，所述大臂气缸四(20)可转动连接小臂连接件二(21)，所述小臂连接件二(21)分别可转动连接小臂气动肌肉一(22)、小臂气动肌肉二(23)和小臂气动肌肉三(24)，所述小臂气动肌肉一(22)小臂气动肌肉二(23)小臂气动肌肉三(24)分别可转动连接小臂连接件三(25)，所述小臂连接件三(25)上设置气爪(26)；

所述胸部连接件(4)的下方固定腰关节第一层连接板(27)，所述腰关节第一层连接板(27)分别可转动连接单关节气动肌肉一(28)、多关节气动肌肉一(29)、多关节气动肌肉二(31)和多关节气动肌肉三(33)，所述单关节气动肌肉一(28)、多关节气动肌肉一(29)、多关节气动肌肉二(31)和多关节气动肌肉三(33)，分别可转动连接腰关节第二层连接板(34)，所述腰关节第二层连接板(34)下方分别可转动连接单关节气动肌肉二(30)、多关节气动肌肉一(29)、多关节气动肌肉二(31)和多关节气动肌肉三(33)，所述单关节气动肌肉二(30)、多关节气动肌肉一(29)、多关节气动肌肉二(31)和多关节气动肌肉三(33)可转动连接腰关节第三层连接板(36)，所述单关节气动肌肉一(28)套有弹簧一(32)，所述单关节气动肌肉二(30)套有弹簧二(35)；

所述腰关节(2)的腰关节第三层连接板(36)可转动连接单关节气缸一(37)、单关节气缸二(39)、多关节气缸一(41)和多关节气缸二(42)，所述关节气缸一(37)和单关节气缸二(39)可转动连接大腿中间连接件(38)，所述大腿中间连接件(38)可转动连接单关节气缸三(40)，所述单关节气缸三(40)、多关节气缸一(41)和多关节气缸二(42)可转动连接膝关节中间连接件(43)可转动连接小腿气缸一(44)、小腿气缸二(45)和小腿气缸三(46)，所述小腿气缸一(44)、小腿气缸二(45)和小腿气缸三(46)可转动连接脚(48)，所述膝关节中间连接件(43)固定连接小腿中间支杆(47)，所述小腿中间支杆(47)可转动连接脚(48)；

所述胸部连接件(4)为类三角形的镂空件；

所述大臂支链一(6)、大臂支链二(7)、大臂支链三(12)和大臂支链四(13)的长度相同；

所述大臂气缸一(5)靠近胸部连接件(4)，所述大臂气动肌肉三(15)靠近大臂连接件一(10)；

所述腰关节第一层连接板(27)和腰关节第二层连接板(34)之间，多关节气动肌肉一(29)、多关节气动肌肉二(31)和多关节气动肌肉三(33)均匀分布在单关节气动肌肉一(28)的四周，所述腰关节第三层连接板(36)和腰关节第二层连接板(34)之间，多关节气动肌肉一(29)、多关节气动肌肉二(31)和多关节气动肌肉三(33)均匀分布在单关节气动肌肉二(30)的四周；

所述小腿气缸一(44)、小腿气缸二(45)和小腿气缸三(46)均匀分布在小腿中间支杆(47)的四周。