[发明专利]一种用于机器人智能化服务的空间环境识别方法及系统

说明书

本公开提供了一种用于机器人智能化服务的空间环境识别方法及系统，属于机器人技术领域，获取待识别空间环境区域的至少一幅图像；根据获取的图像，采用预设的视觉关系获取模型，得到图像中物品的视觉关系三元组；根据获得的物品特征，利用预设属性获取模型，得到各个物品的属性；根据得到的各个物品的视觉关系三元组和各个物品的属性，得到当前图像内的物品多关系图；对待识别环境区域的每幅图像进行处理得到物品多关系图，根据得到的每幅图像的物品多关系图构建机器人语义视觉空间，实现对空间环境的识别；本公开通过构建关系三元组，得到了空间中各个物品之间以及物品和属性之间的关系，极大的提高了对空间的环境识别能力。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于机器人智能化服务的空间环境识别方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

机器人在智能化服务时，需要能够在语义层面理解环境，特别是在视觉方面能够将环境映射到语义空间，加强机器人的认知智能，更好的解析任务。

本公开发明人发现，(1)现有的空间识别方法大多只是单纯的对图像进行识别处理，没有考虑到图像中物品属性，从而导致空间识别不准确，不能很好的定义空间中各个物品的关系；(2)现有的识别算法以神经网络算法为主，实现的是对图像进行特征提取进而实现图像中物品的识别，而对具体的图像中的相对位置关系的研究较少，不能有效的表达空间中各个物品之间的相对位置关系。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种用于机器人智能化服务的空间环境识别方法及系统，通过构建关系三元组，得到了空间中各个物品之间以及物品和属性之间的关系，极大的提高了对空间的环境识别能力。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

本公开第一方面提供了一种用于机器人智能化服务的空间环境识别方法。

一种用于机器人智能化服务的空间环境识别方法，包括以下步骤：

获取待识别空间环境区域的至少一幅图像；

根据获取的图像，采用预设的视觉关系获取模型，获取图像中的物品特征和物品间的关系特征，进而得到图像中物品的视觉关系三元组；

根据获得的物品特征，利用预设属性获取模型，得到各个物品的属性；

根据得到的各个物品的视觉关系三元组和各个物品的属性，得到当前图像内的物品多关系图；

对获取的待识别环境区域的每幅图像进行处理得到物品多关系图，根据得到的每幅图像的物品多关系图构建机器人语义视觉空间，实现对空间环境的识别。

本公开第二方面提供了一种用于机器人智能化服务的空间环境识别系统。

一种用于机器人智能化服务的空间环境识别系统，包括：

数据采集模块，被配置为：获取待识别空间环境区域的至少一幅图像；

视觉关系三元组获取模块，被配置为：根据获取的图像，采用预设的视觉关系获取模型，获取图像中的物品特征和物品间的关系特征，进而得到图像中物品的视觉关系三元组；

物品属性获取模块，被配置为：根据获得的物品特征，利用预设属性获取模型，得到各个物品的属性；

物品多关系图获取模块，被配置为：根据得到的各个物品的视觉关系三元组和各个物品的属性，得到当前图像内的物品多关系图；

环境识别模块，被配置为：对待识别环境区域的每幅图像进行处理得到物品多关系图，根据得到的每幅图像的物品多关系图构建机器人语义视觉空间，实现对环境的识别。