[发明专利]三维姿态估计方法、智能设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种三维姿态估计方法、智能设备及存储介质，根据包含人体的彩色图像数据流和深度图像数据流，获取到空间坐标系下人体骨骼点的标准三维坐标；搭建初始三维姿态估计器，利用所述初始三维姿态估计器获取所述人体骨骼点的估计三维坐标；根据所述估计三维坐标和所述标准三维坐标，计算估计标准误差；利用所述估计标准误差，迭代训练所述初始三维姿态估计器，获得标准三维姿态估计器；利用所述标准三维姿态估计器进行三维姿态数据估计。本申请根据估计三维坐标和标准三维坐标，设置了损失函数，不断迭代优化初始三维姿态估计器，得到较为精准的标准三维姿态估计器，大大地提高三维姿态数据估计的准确率。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种三维姿态估计方法、智能设备及存储介质。

背景技术

姿态估计是为了确定某一三维目标物体的方位指向，广泛应用于动作识别、机器人视觉、运动追踪和单照相机定标等领域。人体姿态估计是指通过图像或视频，检测出人体的关键骨骼点。通常利用三维姿态估计为人体姿态的检测与估计提供更丰富的空间特征。

目前，三维姿态估计通常是基于大量的图像训练样本训练出卷积神经网络模型，将图像帧输入到卷积神经网络模型中进行动作识别，通过特征提取，确定出每个骨骼点，获取到三维姿态数据。但是，通过上述卷积神经网络模型获得的三维姿态数据的准确性较低，由于越来越多的应用场景需要更加精准的三维姿态数据，所以，亟需设计一种能够提高三维姿态数据准确性的姿态估计方式。

发明内容

本申请提供了一种三维姿态估计方法、智能设备及存储介质，以解决现有技术中三维姿态数据估计准确率低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例公开了一种三维姿态估计方法，包括：

根据包含人体的彩色图像数据流和深度图像数据流，获取到空间坐标系下人体骨骼点的标准三维坐标；

搭建初始三维姿态估计器，利用所述初始三维姿态估计器获取所述人体骨骼点的估计三维坐标；

根据所述估计三维坐标和所述标准三维坐标，计算估计标准误差；

利用所述估计标准误差，迭代训练所述初始三维姿态估计器，获得标准三维姿态估计器；

利用所述标准三维姿态估计器进行三维姿态数据估计。

第二方面，本申请实施例公开了一种智能设备，包括：

处理器，所述处理器被配置为：

根据包含人体的彩色图像数据流和深度图像数据流，获取到空间坐标系下的标准三维坐标；搭建初始三维姿态估计器，利用所述初始三维姿态估计器获取估计三维坐标；根据所述估计三维坐标和所述标准三维坐标，计算估计标准误差；利用所述估计标准误差，迭代训练所述初始三维姿态估计器，获得标准三维姿态估计器；利用所述标准三维姿态估计器进行三维姿态数据估计；

显示器，与所述处理器连接，用于显示经所述标准三维姿态估计器估计的所述三维姿态数据。

第三方面，本申请实施例公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述任一所述三维姿态估计方法。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：