[发明专利]一种蜂群无人机组群方法

权利要求书

1.一种蜂群无人机组群方法，其特征在于，按照以下步骤实施：

1)蜂群无人机起飞前，进行初始化设置

1.1)制定每架无人机的航线；

1.2)设置统一开始计时的时间点T₀和最终实现组群的时间点T；

1.3)在每条航线上选取多个位置点P_x，并对多个位置点P_x分别指定到达时间T_x，x≥1；

2)控制蜂群无人机起飞，使每架无人机沿各自的航线飞行；

3)无人机飞行至某一位置点P_x，将其实际到达时间T_x′与P_x对应的指定到达时间T_x进行对比判断，并根据判断结果确定无人机后续飞行速度v_P；

或者无人机飞行至某一指定到达时间T_x，将其实际位置P_x′与T_x对应的位置点P_x进行对比判断，并根据判断结果确定无人机后续飞行速度v_T；

4)控制无人机以后续飞行速度v_P继续飞行至下一位置点P_x+1或者控制无人机以后续飞行速度v_T继续飞行至下一指定到达时间T_x+1，并重复步骤3)，直至在时间点T实现组群。

2.根据权利要求1所述的蜂群无人机组群方法，其特征在于：

所述步骤3)中无人机飞行至某一位置点P_x，将其实际到达时间T_x′与P_x对应的指定到达时间T_x进行对比判断的具体规则是：

若实际到达时间T_x′等于指定到达时间T_x，则保持飞行速度不变；

若实际到达时间T_x′大于指定到达时间T_x，则提高飞行速度；

若实际到达时间T_x′小于指定到达时间T_x，则降低飞行速度。

3.根据权利要求1所述的蜂群无人机组群方法，其特征在于：

所述步骤3)中无人机飞行至某一指定到达时间T_x，将其实际位置P_x′与T_x对应的位置点P_x进行对比判断的具体规则是：

若实际位置P_x′等于位置点P_x，则保持飞行速度不变；

若实际位置P_x′小于位置点P_x，则提高飞行速度；

若实际位置P_x′大于位置点P_x，则降低飞行速度。

4.根据权利要求1或2或3所述的蜂群无人机组群方法，其特征在于：

所述步骤3)中后续飞行速度v_P或v_T根据提前设定的无人机不同档位速度控制。

5.根据权利要求1或2或3所述的蜂群无人机组群方法，其特征在于：

所述步骤3)中后续飞行速度v_P以无人机在该位置点P_x的实际到达时间T_x′、下一位置点P_x+1对应的指定到达时间T_x+1以及两位置点之间的航线距离S_P决定，即v_P＝S_P/(T_x+1-T_x′)。

6.根据权利要求1或2或3所述的蜂群无人机组群方法，其特征在于：

所述步骤3)中后续飞行速度v_T以无人机在该指定到达时间T_x的实际位置P_x′与下一指定到达时间T_x+1对应的位置点P_x+1之间的航线距离S_T以及两指定到达时间决定，即v_T＝S_T/(T_x+1-T_x)。