[发明专利]用于对移动机器人进行同时定位和地图创建的方法

权利要求书

1.一种用于对移动机器人进行同时定位和地图创建的方法，其中所述同时定位和地图创建包括在探测到已经创建了地图的结构情况下通过补偿变换的优化步骤，其特征在于，在所述地图创建时基于对至少一个固定标记（12）的识别来执行补偿变换（3），其方式是，在已经存在来自先前地图创建的所述至少一个固定标记（12）的位置的情况下并且在所述至少一个固定标记的所述位置在当前地图创建时偏离（120）的情况下进行所述补偿变换（3）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述机器人相对于所述至少一个固定标记（12）的相对位置，并且从所述相对位置推断出所述固定标记的位置。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于光学标记系统进行所述固定标记（12）的识别，其中所述至少一个固定标记（12）是光学标记，并且其中至少一个照相机设置在所述移动机器人上或所述移动机器人处。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于激光系统进行所述固定标记（12）的识别，其中所述至少一个固定标记（12）是无源反射标记或有源激光源，并且其中至少一个激光系统和/或激光探测系统设置在所述移动机器人上或所述移动机器人处。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将WLAN结构或移动无线电基础设施的一个或多个接入点用作固定标记（12）。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于与两个或更多个接入点相关的渡越时间测量的评估来确定所述机器人相对于所述标记的相对位置，并且从所述相对位置推断出一个或多个固定标记（12）的位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，使用多个接入点，其中识别具有最高接收质量的接入点并将该接入点用作固定标记（12），作为所述补偿变换（3）的基础。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，搜索来自先前地图创建的所述固定标记（12）的已经存在的位置被限制到所述地图创建的与所述接入点的作用范围相对应的区域。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个固定标记（12）不用于所述移动机器人的纯定位操作。

10.一种计算机程序，其被设计为执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。

11.一种机器可读存储介质，其上存储有根据权利要求10所述的计算机程序。

12.一种电子控制设备，其被设计为执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。