[发明专利]控制轮轴转矩分布的方法

权利要求书

1.一种在交通工具通过弯道转向期间控制所述交通工具的前轴和后轴的轮轴转矩分布的方法；所述方法包括：

经由控制器收集：

代表多个交通工具输入的输入数据；

代表所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩的交通工具数据；

代表所述交通工具的实时约束的约束数据；

将收集的输入数据、交通工具数据和约束数据传送至预测模型，其中，所述预测模型包括被配置为输出多个估算的交通工具状态的估算模型和被配置为输出期望响应的多个目标值的参考模型；

使用所述预测模型确定转矩调节是否需要，包括将来自所述估算模型的估算的交通工具状态与来自所述参考模型的所述多个目标值进行比较；

当经由所述预测模型确定需要所述转矩调节时，经由所述控制器控制所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩的分布。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括：选择性地致动联接至所述前轴和所述后轴中的一个的第一致动器以控制前后轴转矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括选择性地致动联接至所述前轴和所述后轴中的另一个的电子限滑差速器(eLSD)，以控制相应的前轴和相应的后轴的横向转矩分布，以控制所述交通工具的一个或多个轮胎的滑移。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一致动器联接至所述前轴以控制所述前轴的轮轴转矩，并且其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括选择性地致动联接至所述后轴的第二致动器以控制前后轴转矩。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，经由所述控制器的收集包括收集关于所述第一致动器、所述第二致动器和所述eLSD的致动的数据。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括使用以下等式来计算是否需要所述轮轴转矩的调节：

y＝C_cx

其中：

y＝[v_y r]^T；

v_y＝所述交通工具在重心点处的横向速度；

r＝所述交通工具在所述重心点处的偏航角速度；

＝所述交通工具在所述重心点处的总偏航力矩；

u＝[ΔT_f ΔT_r ΔT_c]^T；

ΔT_f＝前轴转矩的调节；

ΔT_r＝后轴转矩的调节；以及

ΔT_c＝eLSD的离合器的调节，

＝时变的系统矩阵；

＝时变的输入矩阵；

＝包括输入数据的干扰项；以及

C_c＝输出矩阵。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括计算所述交通工具的一个或多个轮胎的滑移。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述估算的交通工具状态包括在所述交通工具的每个轮胎上的轮胎力、所述交通工具的速度、所述轮胎与路面之间的摩擦、发动机转矩、所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通工具输入包括转向角、制动量和加速量中的一个或多个。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标值包括所述交通工具在重心点处的目标偏航角速度和所述交通工具的目标速度。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述约束数据包括第一致动器约束、轮胎容量、离合器容量和发动机容量。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测模型包括成本函数模型。